[实用新型]气动履带式管道内行走机构

权利要求书

1.一种气动履带式管道内行走机构，其特征在于：所述行走器包括车架、驱动轮和行走轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置2个行走轮、驱动轮和2个行走轮，从轴向上看行走轮位于车架的下半圆，驱动轮位于车架的上半圆；径向分布为2个行走轮关于Y轴对称，行走轮安装在车架上，所述驱动轮与传动机构连接，所述传动机构包括支撑臂、滑套和车架中心轴，驱动轮通过一个销轴安装在支撑臂的一端，支撑臂的另一端通过铰链与滑套联接，所述支撑臂可转动地安装在回转轴上，所述回转轴安装在车架上，所述中心轴座与车架中心轴固定连接，所述车架中心轴安装在车架上，所述车架中心轴上可滑动套装滑套，所述滑套与第一气缸连接，所述第一气缸安装在车架上；气马达固定在车架上，所述气马达包括气马达轴，所述气马达轴、回转轴和驱动轮轴上安装链轮，通过链传动将动力从气马达传递到驱动轮上。

2.如权利要求1所述的气动履带式管道内行走机构，其特征在于：所述中心轴的中孔内设有带锥形头的顶杆，所述顶杆与第二气缸连接，所述第二气缸安装在车架上，所述中心轴和滑套上开有径向夹角相等的至少三个键槽，所述键槽的轴向形状为平行四边形结构，键槽内安装有可以滑动的异形键，其轴向主要轮廓为平行四边形，但其中靠中心轴线的一钝角被圆锥体切除一小部分，切除部分与中心轴线夹角和所述锥形头顶杆的锥度相同。

3.如权利要求1或2所述的气动履带式管道内行走机构，其特征在于：所述驱动轮为一个，从轴向上看，所述驱动轮与行走轮之间的夹角为120°。

4.如权利要求1或2所述的气动履带式管道内行走机构，其特征在于：所述驱动轮有2个，径向分布为2个行走轮的夹角为120°，2个驱动轮之间的夹角也为120°并关于Y轴对称，从轴向上看，所述驱动轮与相邻行走轮的夹角为60°；每个驱动轮分别与支撑臂连接。

5.如权利要求1或2所述的气动履带式管道内行走机构，其特征在于：所述驱动轮有4个，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置2个行走轮、2个驱动轮、2个驱动轮和2个行走轮，径向分布为2个行走轮的夹角为120°，2个驱动轮之间的夹角也为120°并关于Y轴对称，从轴向上看，所述驱动轮与相邻行走轮的夹角为60°；每个驱动轮分别与支撑臂连接。

6.如权利要求1或2所述的气动履带式管道内行走机构，其特征在于：所述行走轮和驱动轮为履带式轮。

7.如权利要求1或2所述的气动履带式管道内行走机构，其特征在于：所述的履带为三层结构，内侧为有齿形的橡胶层，中间为硬质材料层，外侧为胶层，各层通过胶粘接。

8.如权利要求7所述的气动履带式管道内行走机构，其特征在于：所述硬质材料层与胶层沿带的宽度方向切割成为平行四边形条。