[实用新型]履带式移动设备的履带张力调整检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种应用在履带式移动设备中，调整和检测履带张力的装置。

背景技术

履带式移动设备应用在电力行业中，可实现变电站室外电气设备区按预设路线自动行走和定位，同时完成对预设电气设备运行状态等信息的自动采集、分析。

履带式移动装置靠两条履带的转动实现拖动装置运动。由于受履带和支持结构的机械变形、路面条件等因素影响，装置的两条履带的实际纵向平行度和驱动力总是处于不同的状态，如不加以控制，装置会出现沿纵向移动方向左右摆动，使装置无法可靠的运行。

传统的履带式车辆的履带控制采用比较复杂的自适应机械悬挂系统。这种悬挂系统设计复杂、加工精度要求高，成本高。

发明内容

本实用新型的目的是一种结构简单、能够对履带张力进行实时检测，并及时调整履带张力的装置。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种履带式移动设备的履带张力调整检测装置，它包括位于履带式移动设备中的张紧轮，所述的张紧轮连接弹簧，弹簧的另一端固定在弹簧挡板上；所述弹簧挡板连接伸缩轴，伸缩轴的端部设置位置条，位置条的端部伸入检测舱中，在检测舱的上方设置线阵CCD。

所述的检测舱为U型框体，在U型框体内设置光源，位置条伸入U型框体中。

采用上述技术方案的本实用新型，利用履带系统的张紧轮行程变化测量履带接地摩擦面的变化，从而为正确判断履带状态提供了一种可量化的参数。整体结构简单，成本低。

附图说明

图1为履带式移动设备的结构示意图。

图2为本实用新型的整体结构示意图。

图3为本实用新型中检测舱和线阵CCD的结构示意图。

具体实施方式

图1为履带式移动设备的结构示意图，从图中可以看出，履带式移动设备由一个驱动轮1、一个张紧轮4、两个拖带轮2，3和六个支重轮5组成。其中驱动轮1主轴通过永磁同步电机拖动，张紧轮4用于自动保持履带6张力。

如图2所示，一种履带式移动设备的履带张力调整检测装置包括位于履带式移动设备中的张紧轮4，张紧轮4连接弹簧7，弹簧7的另一端固定在弹簧挡板8上。这样，张紧轮4就是一个由弹簧7驱动的可前后移动的机构。当履带6下半部分受外力作用需要拉伸时，张紧轮4向内移动，从而缩减了履带上半部分的长度；当外力消失，履带6下半部分不再拉伸时，张紧轮4在弹簧7的作用下向外移动以保持履带的紧绷程度。这个机构可以防止履带6因外力产生拉伸伤害履带的机械强度，同时，张紧轮的移动也反映了履带张力自适应变化趋势。

为了测量这种趋势，本实用新型的弹簧挡板8连接伸缩轴9，伸缩轴9的端部设置位置条10，位置条10的端部伸入检测舱11中，在检测舱11的上方设置线阵CCD12。其中，位置条10可以看成是一个随涨紧轮前后移动的标尺，通过线阵CCD12采集位置条10的图像信息，通过位置条10在线阵CCD12靶面上的投射长度计算伸缩轴9的移动量。

如图3所示，检测舱11为U型框体14，在U型框体14内设置LED光源13，位置条10伸入U型框体14中。其中，位置条10可以起到遮挡光源的作用。这样线阵CCD采集的图像在位置条以外的区域灰度值较低，在位置条区域灰度较高，而不同灰度值的分界线位置即对应了位置条末端位置。线阵CCD的每个像素对应一个固定的长度，因此我们只需将线阵CCD连接到电脑上，然后统计出连续的高灰度值像素数，即可得到位置条位置。