[实用新型]基于连杆机构的小型履带机器人

权利要求书

1.基于连杆机构的小型履带机器人，其特征是：包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上；所述的行走机构包括第一-第九履带轮、第一-第四履带，第一履带缠绕在第一-第二履带轮上组成第一行走单元，第二履带缠绕在第三-第四履带轮上组成第二行走单元，第三履带缠绕在第五-第七履带轮上组成第三行走单元，第四履带缠绕在第八-第九履带轮上组成第四行走单元，第二履带轮与第三履带轮同轴，第四履带轮与第五履带轮同轴，第七履带轮与第八履带轮同轴；所述的连接机构包括第一连接单元和第二连接单元，第一连接单元包括第一-第七连杆，第一连杆连接第一履带轮和第二履带轮，第二连杆连接第三履带轮和第四履带轮，第三连杆一端连接第一连杆、另一端连接第五连杆，第四连杆一端连接第一连杆、另一端连接第五连杆，第五连杆的一端固定在车体上，第六连杆一端连接第五连杆、另一端通过第七连杆连接第一连杆电机；所述的第二连接单元包括第八-第十一连杆，第八连杆连接第八履带轮和第九履带轮，第九连杆连接第七履带轮和第九履带轮，第十连杆一端连接第九连杆、另一端通过第十一连杆连接第二连杆电机；驱动电机连接并驱动第七履带轮。

2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的小型履带机器人，其特征是：还包括第三连杆电机，第三连杆电机连接并驱动第二连杆。

3.根据权利要求1或2所述的基于连杆机构的小型履带机器人，其特征是：连杆上至少开有两个孔，两个连杆之间通过连杆上的孔相连、并可通过调整连接的孔从而调整连杆长度。

4.根据权利要求1或2所述的基于连杆机构的小型履带机器人，其特征是：第三连杆与第一连杆通过第一滑块连接，第三连杆可在第一连杆上滑动，第十连杆和第九连杆通过第二滑块连接，第十连杆可在第九连杆上滑动。

5.根据权利要求3所述的基于连杆机构的小型履带机器人，其特征是：第三连杆与第一连杆通过第一滑块连接，第三连杆可在第一连杆上滑动，第十连 杆和第九连杆通过第二滑块连接，第十连杆可在第九连杆上滑动。