[实用新型]一种双头机械手

权利要求书

1.一种双头机械手，其特征在于：其包括PLC控制器、X轴移动装置、Z轴移动装置、吸盘装置、以及可驱动吸盘装置在XZ平面内作正反两个方向180度旋转的旋转装置；所述吸盘装置包括吸盘安装装置、位于吸盘安装装置顶部的第一吸盘和第二吸盘、以及位于吸盘安装装置底部的第三吸盘和第四吸盘；所述第一吸盘和第四吸盘直接与吸盘安装装置相连，所述第二吸盘和第三吸盘分别对应通过吸盘X轴伸缩装置Ⅰ和吸盘X轴伸缩装置Ⅱ与吸盘安装装置相连；所述吸盘安装装置和Z轴移动装置分别与旋转装置相连；所述Z轴移动装置还与所述X轴移动装置相连；所述X轴移动装置、Z轴移动装置、旋转装置、吸盘X轴伸缩装置Ⅰ和吸盘X轴伸缩装置Ⅱ分别电性连接所述PLC控制器。

2.如权利要求1所述的双头机械手，其特征在于：所述吸盘X轴伸缩装置Ⅰ为一可驱动所述第二吸盘沿X方向作伸缩运动的导杆气缸Ⅰ；导杆气缸Ⅰ的自由端与第二吸盘相连，导杆气缸Ⅰ的固定端连接吸盘安装装置；所述吸盘X轴伸缩装置Ⅱ为一可驱动所述第三吸盘沿X方向作伸缩运动的导杆气缸Ⅱ；导杆气缸Ⅱ的自由端与所述第三吸盘相连，导杆气缸Ⅱ的固定端连接吸盘安装装置；所述导杆气缸Ⅰ和导杆气缸Ⅱ分别与所述PLC控制器电性相连。

3.如权利要求2所述的双头机械手，其特征在于：所述吸盘安装装置包括连接板、以及分别设于所述连接板顶端和底端的吸盘安装板Ⅰ和吸盘安装板Ⅱ；所述第一吸盘和导杆气缸Ⅰ的固定端固定连接所述吸盘安装板Ⅰ；所述第四吸盘和导杆气缸Ⅱ的固定端固定连接所述吸盘安装板Ⅱ；所述连接板与所述旋转装置相连。

4.如权利要求3所述的双头机械手，其特征在于：所述旋转装置包括可作正反两个方向180度旋转的旋转气缸和旋转气缸固定板；旋转气缸的自由端与所述连接板相连，旋转气缸的固定端固定在所述旋转气缸固定板上；所述旋转气缸固定板与Z轴移动装置固定相连；所述旋转气缸与所述PLC控制器电性相连。

5.如权利要求4所述的双头机械手，其特征在于：所述Z轴移动装置包括可沿Z轴方向作伸缩运动的滑台气缸和滑台气缸固定板；滑台气缸的自由端与所述旋转气缸固定板相连，滑台气缸的固定端固定在所述滑台气缸固定板上；所述滑台气缸固定板固定连接所述X轴移动装置；所述滑台气缸与所述PLC控制器电性相连。

6.如权利要求4所述的双头机械手，其特征在于：所述X轴移动装置包括设有滑块的机械手线形模具和可驱动所述滑块沿X轴方向作往复移动的步进电机；所述滑台气缸固定板固定在所述滑块上；所述步进电机与所述PLC控制器电性相连。

7.如权利要求3-5任何一项所述的双头机械手，其特征在于：所述旋转气缸的型号为MSQB20A。

8.如权利要求4或5所述的双头机械手，其特征在于：所述滑台气缸的型号为EMXS20-100AS。