[实用新型]双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人

权利要求书

1.一种双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人，包括双柔索驱动机构、偏角检测机构，其特征在于：所述双柔索驱动机构，由两条柔索（1）、两组轮组以及两辊轮驱动电机（6）和码盘（5）组成，每组轮组由两个带四个槽的槽轮式辊子组成，包括一个主动辊轮（14）和一个从动辊轮（12），主动辊轮（14）在上从动辊轮（12）在下，两轮组左右对称安装于前支撑板（20）与后支撑板（19）之间，两主动辊轮（14）分别与两辊轮驱动电机（6）相连，辊轮驱动电机（6）为带涡轮蜗杆减速器（4）的直流电机。所述的双柔锁驱动机构的两根柔索（1）的一端分别固定在幕墙清洗区域两个顶端，呈倒八字悬挂，柔索（1）的另一端分别从两组轮组上绕过，柔索（1）先从主动辊轮（14）的第一个槽的内侧绕到从动辊轮（12）第一个槽的内侧，再由从动辊轮（12）第一个槽的外侧绕到主动辊轮（14）第二个槽的外侧，依次缠绕形成“0”字螺旋。直流电机的减速箱输出两个动力轴，其一为给主动辊轮（14）传递动力的蜗杆轴；其二为与蜗杆轴的速度比为12:1的轴，用于固定码盘（5）。

2.根据权利要求1所述的偏角检测机构，其特征在于：所述的偏角检测机构包括导向滑杆（3）、滑杆支架（15）、电位器（17）、电位器支架（16）和导向套（2），导向滑杆（3）通过U型架（18）安装于机器人上端，滑杆支架（15）与电位器支架（16）通过螺栓实现可靠连接，滑杆支架（15）两侧开有通孔，导向滑杆（3）从中穿过，电位器支架（16）上连接有电位器（17）和导向套（2），电位器（17）和导向套（2）上的电位器连接孔（22）通过紧钉螺钉（21）连接，柔索（1）通过柔索导向孔（24）穿过导向套。