[实用新型]基于飞行机器人的高空危险环境物品清理系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种飞行机器人技术领域，具体涉及一种基于飞行机器人的高空危险环境物品清理系统。

背景技术

地势比较危险的景区中经常出现游客不慎将物品掉落而无法拾取或随意抛洒垃圾物品，如一些高空栈道或者两侧都是悬崖绝壁的特殊通道。上述现象在我国的一些景区中普遍存在，由于景区游客数量较多，据媒体报道，一些路段一般一周清理一次，高峰期一周需要清理两次。针对上述问题，目前通常采用人工清理方式来解决，用绳索将工作人员送入到危险环境中，工作人员通过腰寄绳索攀岩在各处悬崖上清理垃圾。这种工作方式工作效率极低，并且对工人的生命带来了较大威胁；同时，还需要多人同时配合完成，经济费用很高。

另外，常规的机械臂、升降机装置无法到达这些特殊环境，从而也无法开展作业。

实用新型内容

为弥补上述缺陷，本实用新型要解决的技术问题是提出一种基于飞行机器人的高空危险环境物品清理系统及其清理方法，工作人员无需到危险的环境中去进行清理作业，费用低，工作效率高。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现。

技术方案一：

一种基于飞行机器人的高空危险环境物品清理系统，其特征在于，所述系统包括物品清理装置和控制装置，

所述物品清理装置包括飞行机器人和安装在飞行机器人下方的图像采集模块，所述飞行机器人包括机械臂和机械臂上的机械手；所述图像采集模块用于采集所述机器人周围的图像；

所述控制装置包括图像接收模块、遥控器和控制终端，所述图像接收模块与所述控制终端连接，所述图像接收模块用于接收所述图像采集模块采集的图像数据；所述遥控器包括飞行机器人遥控器和机械臂遥控器，所述飞行机器人遥控器用于控制机器人接近目标物品；所述机械臂遥控器控制所述机械手抓取到目标物品。

上述技术方案的特点和进一步改进在于：

（1）、所述系统还包括安装在所述飞行机器人下方的物品收集桶，所述物品收集桶顶端与所述机械臂底端保持一定高度。

（2）、所述图像采集模块为摄像机。

（3）、所述机械手为四抓型机械手。

（4）、所述控制终端为计算机。

技术方案二：

一种基于飞行机器人的危险环境物品清理方法，以基于飞行机器人的危险环境物品清理系统为基础，其特征在于，所述方法包括：

控制飞行机器人到达预定的工作区域，并控制飞行机器人接近目标物品；控制机械臂的机械手为打开状态，并控制机械臂不断地接近目标物品；当机械手接触到目标物体时，关闭机械手抓取目标物品；控制机械臂运动到物品收集桶的上方，控制机械手松开，抓取的物品掉入物品收集桶。

上述技术方案的特点和进一步改进在于：

（1）、当多个目标物品抓取完成或者物品收集桶装满之后，控制机器人到达预定位置，手动取下物品收集桶。

（2）、在系统开始工作前进行组装，利用螺栓或铰链将摄像机、机械臂与物品收集桶安装于飞行机器人的下方。

本实用新型清洁系统中物品清理装置基于飞行机器人平台搭建，利用遥控方式操作飞行机器人到预定工作区域，利用无线摄像机对飞行机器人的下方与周围方向进行视频采集，通过无线数据传输方式将视频传输到控制装置供操作人员决策，操作人员利用遥控器操作机械臂完成对物品的抓取功能。控制装置接收物品拾取装置无线发射回来的视频图像，并将视频图像进行显示，供操作人员识别分析所需要拾取的物品在图像中的位置，确定物品的位置之后，使用遥控器操作机械臂对目标物品进行抓取，实现对危险环境中的物品清理功能。

本实用新型技术方案实现飞行机器人代替人工在高空危险环境中开展作业，能够保证物品拾取或垃圾清理的高效性，且投资费用低。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案作进一步详细说明。

图1为本实用新型实施例中危险环境物品清理系统结构示意图。

具体实施方式