[实用新型]一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚

权利要求书

1.一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，包括曲线脚背杆、曲线脚底杆、框架形脚跟、第一内撑杆、第二内撑杆、第三内撑杆、柔性直杆、柔性斜杆和脚尖柔性杆；其中：

曲线脚背杆位于曲线脚底杆的正上方，并且所述曲线脚背杆的顶端和曲线脚底杆的顶端通过第十柔性铰链连接，形成了脚尖；曲线脚背杆的末端与框架形脚跟的一端通过第一柔性铰链连接；所述框架形脚跟的另一端的上表面与曲线脚背杆的下表面通过第五柔性铰链连接；

第一内撑杆、第二内撑杆、第三内撑杆均位于曲线脚背杆与框架形脚跟之间；柔性直杆位于框架形脚跟通过第五柔性铰链与曲线脚背杆连接一端的顶端；柔性斜杆位于脚尖与柔性直杆之间；脚尖柔性杆呈水平状态安装在脚尖处；所述第五柔性铰链与曲线脚背杆下表面连接点的位置位于该曲线脚背杆自末端至顶端总长度的13/40处。

2.如权利要求1所述一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，第一内撑杆的下端与框架形脚跟的内表面通过第二下柔性铰链连接，第一内撑杆的上端向脚尖方向倾斜，使该第一内撑杆与水平面正方向之间有45度夹角，并且该第一内撑杆的上端通过第二上柔性铰链与曲线脚背杆的下表面连接；第二内撑杆的下端与框架形脚跟的内表面通过第三下柔性铰链连接，第二内撑杆的上端向脚尖方向倾斜，使该第二内撑杆与水平面正方向之间有60度夹角，并且该第二内撑杆的上端通过第三上柔性铰链与曲线脚背杆的下表面连接；第三内撑杆垂直于水平面，并且该第三内撑杆的下端与框架形脚跟的内表面通过第四下柔性铰链连接，第三内撑杆的上端与曲线脚背杆的下表面通过第四上柔性铰链连接；所述第二上柔性铰链、第三上柔性铰链、第四上柔性铰链与曲线脚背杆下表面连接点的位置分别位于该曲线脚背杆自末端至顶端总长度的3/40、1/8和1/4处。

3.如权利要求1所述一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，所述柔性直杆的上端通过第六上柔性铰链与曲线脚背杆连接，所述柔性直杆的下端通过第六下柔性铰链与曲线脚底杆的上表面连接；所述柔性直杆垂直于水平面；所述第六上柔性铰链与曲线脚背杆下表面连接点的位置位于该曲线脚背杆自末端至顶端总长度的3/8处。

4.如权利要求1所述一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，所述柔性斜杆的下端通过第七下柔性铰链与曲线脚底杆的上表面连接；所述柔性斜杆的上端向脚跟方向倾斜，使该柔性斜杆与水平面正方向之间有120度夹角，并且该柔性斜杆的上端通过第七上柔性铰链与曲线脚背杆的下表面连接；所述第七上柔性铰链与曲线脚背杆下表面连接点的位置位于该曲线脚背杆自末端至顶端总长度的1/2处。

5.如权利要求1所述一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，所述脚尖柔性杆的一端通过第八柔性铰链与曲线脚背杆的下表面连接，所述脚尖柔性杆的另一端通过第九柔性铰链与曲线脚底杆的上表面连接；第八柔性铰链与曲线脚背杆下表面连接点的位置位于该曲线脚背杆自末端至顶端总长度的7/8处。

6.如权利要求1所述一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，所述曲线脚背杆的脚背面和脚尖面轮廓由两段不同曲率半径的弧形面组成；所述构成脚背面的弧形面的曲率半径是构成脚尖面的弧形面曲率半径的10倍，并且构成脚背面的弧形面的长度是构成脚尖面的弧形面长度的5倍；所述脚背面的曲率中心位于该曲线脚背杆上表面的上方，所述脚尖面的曲率中心位于该曲线脚背杆下表面的下方。

7.如权利要求1所述一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，所述曲线脚底杆的脚底板和前脚掌分别由一段直线和一段弧线组成；所述脚底板的长度是前脚掌长度的1.25倍；所述前脚掌的曲率中心位于曲线脚底杆上表面的上方，该前脚掌的曲率半径是曲线脚背杆脚背面曲率半径的1/3。

8.如权利要求1所述一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，所述框架形脚跟的外轮廓呈槽型，并且构成该框架形脚跟的外轮廓分别在第二下柔性铰链、第三下柔性铰链、第四下柔性铰链和第六上柔性铰链连接点处产生弯折；所述框架形脚跟的外轮廓起点至第二下柔性铰链之间的框架形脚跟的外轮廓、所述第二下柔性铰链至第三下柔性铰链之间的框架形脚跟的外轮廓、所述第三下柔性铰链至第四下柔性铰链之间的框架形脚跟的外轮廓和所述第四下柔性铰链至第六上柔性铰链之间的框架形脚跟的外轮廓均为直线。