[实用新型]气动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及一种气动机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手等，但目前许多机械手结构复杂，使用环境、驱动要求高，不能在更多场合得到广泛应用。

发明内容

本实用新型是为了克服现有技术的机械手结构复杂，使用环境、驱动要求高的问题，提供一种结构简单，自由度高，驱动方便，使用要求低的气动式机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种气动机械手，包括钣金架、两条平行的竖向移动轨、竖向移动架、竖向气缸、横向气缸、垂直移动架、垂直气缸、旋转台、旋转气缸、夹紧气缸，所述的竖向移动轨设于钣金架相对两侧，所述的竖向移动架两端铰接在竖向移动轨上，所述竖向移动架上部分别与横向气缸两端固定，所述竖向移动架下部设有横向导轨，所述的竖向气缸缸体与钣金架固定，所述竖向气缸活塞杆与竖向移动架固定，所述的夹紧气缸固定在旋转气缸旋转臂上，所述的旋转气缸设于旋转台上，所述的旋转台与垂直气缸缸体固定在一起，所述的垂直气缸活塞杆固定在垂直移动架上，所述的垂直移动架固定在横向气缸上。 在固定的钣金架范围内，分别利用竖向气缸、横向气缸、垂直气缸、旋转气缸和与各气缸配套的竖向移动轨、竖向移动架、垂直移动架、旋转台来控制夹紧气缸的位置，再用夹紧气缸夹持物件，就可以把物件放置在钣金架内的任意位置。

作为优选，所述的钣金架下部设有移动轮。钣金架可以固定在某个位置使用，但为扩大其使用的灵活性，在钣金架下设置移动轮，可以方便地移动钣金架到所需要的位置继续使用。

作为优选，所述的竖向移动架两端与竖向移动轨接触处设有滚轮。竖向移动架移动时由竖向移动轨限位，采用滚轮并限制滚轮移动的直线性后，可减少竖向移动架的移动摩擦力。

作为优选，所述的横向导轨上设有限位气缸。横向气缸伸缩过程中位置难以精准到位，只能确定活塞杆全伸出和全缩进时的位置，在活塞杆运动路程中设置一个限位气缸，可给横向气缸增加一个确定的位置，从而增加一个机械手工作位置。

因此，本实用新型具有如下有益效果：（1）结构简单，自由度高；（2）采用压缩空气带动气缸，驱动方便，使用要求低。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图中：1、钣金架    2、竖向移动轨    3、竖向移动架    4、竖向气缸    

5、横向气缸     6、垂直移动架    7、垂直气缸    8、旋转台    

9、旋转气缸    10、夹紧气缸      11、限位气缸    12、横向导轨。  

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述。

如图1所示的实施例中，气动机械手，包括钣金架1、两条平行的竖向移动轨2、竖向移动架3、竖向气缸4、横向气缸5、垂直移动架6、垂直气缸7、旋转台8、旋转气缸9、夹紧气缸10，竖向移动轨2设于钣金架1相对两侧，竖向移动架3两端铰接在竖向移动轨2上，竖向移动架3上部分别与横向气缸5两端固定，竖向移动架3下部设有横向导轨12，横向导轨12上设有限位气缸11，竖向气缸4缸体与钣金架1固定，竖向气缸4活塞杆与竖向移动架3固定，夹紧气缸10固定在旋转气缸9旋转臂上，旋转气缸9设于旋转台8上，旋转台8与垂直气缸7缸体固定在一起，垂直气缸7活塞杆固定在垂直移动架6上，垂直移动架6固定在横向横向气缸5上。

具体实施过程是，在钣金架1范围内，竖向气缸4推动竖向移动架3，有两个固定位置，横向气缸5带动垂直移动架6，有两个固定位置，同时在限位气缸11的作用下，横向气缸5增加了一个在限位气缸11处的固定位置，因此竖向气缸4、横向气缸5配合下共有六个固定位置，包括垂直气缸7、旋转台8、旋转气缸9、夹紧气缸10的执行机构就有了六个工作位置，在这六个位置上，垂直气缸7控制执行机构下降到工件上方，旋转气缸9将夹紧气缸10旋转使其能夹住工件，夹紧后垂直气缸7带动执行机构上升，在竖向气缸4、横向气缸5作用下移动到下个工作位置，垂直气缸7控制执行机构下降，旋转气缸9将夹紧气缸10旋转使其到达工件放置位置，夹紧气缸10松开工件，垂直气缸7再控制执行机构上升并待命。