[实用新型]带有步履船式底盘的砼喷浆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种砼喷浆装置，尤其是可以有效行走在松软土地上而不下陷的带有步履船式底盘的砼喷浆机器人。

背景技术

目前，在野外进行砼喷浆施工时，经常要用到砼喷浆装置，而作业场地环境复杂，大型的砼喷浆装置外形庞大，遇到松软的入地时很容易导致设备下陷，不能保证施工过程的稳定性和灵活性，给砼喷浆施工带来很大的不便。

实用新型内容

为了克服现有的砼喷浆装置在松软的土地上作业时设备容易下陷的问题，本实用新型提供一种带有步履船式底盘的砼喷浆机器人，该砼喷浆机器人不仅可以在松软的土地上施工而不下陷，而且操作灵活，运行安全可靠，为砼喷浆施工带来了很大的便利。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该带有步履船式底盘的砼喷浆机器人的下部为一个步履船式底盘，该步履船式底盘设有左右两个船式边靴，船式边靴的上部设有行走轨道，行走轨道上吻合安装有可以沿着轨道行走的运动架，两个运动架之间固定有支撑梁，支撑梁的上部设有回转支承，回转支承的上部与砼喷浆机器人下部的支撑底盘固定连接，支撑底盘的上部后侧设有支撑座，可伸缩的机械手的下端与支撑座固定连接，机械手向上弯折伸向前方；支撑底盘的上部设有发动机、电气控制柜和液压泵，电气控制柜用来控制机械手的摆动和伸缩，液压泵依次与主油缸、活塞、输送缸、S管及出料口弯管相连通，输送缸的侧面与搅拌料斗的底部相连通，出料口弯管通过喷浆管与混凝土喷射枪连接，喷射枪的侧面固定连接在可伸缩机械手的前端，变幅油缸的一端固定在支撑底盘的上部，另一端与输送缸下部侧面相连，便于调整输送缸的高度。在施工现场喷浆时，开启发动机，发动机驱动液压泵，液压泵泵出的高压油推动主油缸来回运动，当主油缸带动活塞后退时，将混凝土吸入输送缸；当主油缸带动活塞前进时，将先吸入输送缸的混凝土通过S管阀和出料口弯管压入喷浆管中，最终由喷射枪将混凝土喷出；另外，运动架可带动砼喷浆机器人做直线移动，通过回转支承的旋转，达到方便向各个方向施工的目的。

本实用新型的有益效果是，该砼喷浆机器人不仅可以在松软的土地上施工而不下陷，而且操作灵活，运行安全可靠，为砼喷浆施工带来了很大的便利。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型的结构原理示意图。

图1中，1.机械手，2.喷射枪，3.搅拌料斗，4.喷浆管，5.电气控制柜，6.液压泵，7.主油缸，8.输送缸，9.发动机，10.船式边靴，11.行走轨道，12.回转支承，13.支撑底盘，14.活塞，15.支撑梁，16.变幅油缸，17.运动架，18.S管，19.出料口弯管。

具体实施方式

在图1中，该带有步履船式底盘的砼喷浆机器人的下部为一个步履船式底盘，该步履船式底盘设有左右两个船式边靴10，船式边靴10的上部发有行走轨道11，行走轨道11上吻合安装有可以沿着轨道行走的运动架17，两个运动架17之间固定有支撑梁15，支撑梁15的上部设有回转支承12，回转支承12的上部与砼喷浆机器人下部的支撑底盘13固定连接，支撑底盘13的上部后侧设有支撑座，可伸缩的机械手1的下端与支撑座固定连接，机械手1向上弯折伸向前方；支撑底盘13的上部设有发动机9、电气控制柜5和液压泵6，电气控制柜5用来控制机械手1的摆动和伸缩，液压泵6依次与主油缸7、活塞14、输送缸8、S管18及出料口弯管19相连通，输送缸8的侧面与搅拌料斗3的底部相连通，出料口弯管19通过喷浆管4与混凝土喷射枪2连接，喷射枪2的侧面固定连接在可伸缩机械手1的前端，变幅油缸16的一端固定在支撑底盘13的上部，另一端与输送缸8下部侧面相连，便于调整输送缸8的高度。在施工现场喷浆时，开启发动机9，发动机9驱动液压泵6，液压泵6泵出的高压油推动主油缸7来回运动，当主油缸7带动活塞14后退时，将混凝土吸入输送缸8；当主油缸7带动活塞14前进时，将先吸入输送缸8的混凝土通过S管阀和出料口弯管19压入喷浆管4中，最终由喷射枪2将混凝土喷出；另外，运动架17可带动砼喷浆机器人做直线移动，通过回转支承12的旋转，达到方便向各个方向施工的目的。