[实用新型]水平多关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及水平多关节机器人，特别是涉及传递动力的机构。 

背景技术

作为工业用机器人，在专利文献1中公开了多条机械臂经由水平关节依次连结的SCARA机器人。在此类SCARA机器人的机械臂的末端，设置有被驱动而旋转以及被驱动而上下移动的上下旋转轴。利用安装于该上下旋转轴的各种机械手进行被对象物的组装、搬运操作。SCARA机器人也被称作水平多关节型机器人。 

机械臂具有箱状的基台，在机械臂内收纳有用于对上下旋转轴进行驱动的马达、带轮、带等驱动装置。进而，在马达的驱动轴与对上下旋转轴进行驱动的单元设置有带轮。进而，在带轮之间架设有带，以传递马达所产生的驱动力。 

专利文献1：日本特开2011－101907号公报 

在将马达、上下旋转轴、带设置于机械臂之后，调整施加于带的张力。在施加于带的张力较弱时，带从带轮脱落。并且，在施加于带的张力较强时，带的寿命变短。因而，需要将施加于带的张力调整到适当的范围。在调查施加于带的张力时，通过对带进行按压来确认变形情况。在带位于机械臂内时，机械臂的侧面成为障碍物，难以对带进行按压，进而难以测定带的位移。因此，期望实现能够容易地检查施加于带的张力的水平多关节机器人。 

实用新型内容

本实用新型是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够以下述实施方式或者应用例实现。 

应用例1 

本应用例所涉及的水平多关节机器人是使机械臂移动的水平多关节机器人，该水平多关节机器人具有：机械臂基台，该机械臂基台维持上述机械臂的构造；驱动部，该驱动部设置于上述机械臂基台，并具有驱动带轮和对上述驱动带轮进行驱动的马达；被驱动部，该被驱动部具有由上述驱动部驱动的被驱动带轮；以及带，该带设置于上述驱动带轮和上述被驱动带轮，且传递动力，上述机械臂基台具有凹部，上述带位于从上述凹部露出的位置。 

根据本应用例，在机械臂基台设置有马达和驱动带轮。进而，马达使驱动带轮旋转。在驱动带轮设置有带，驱动带轮将动力传递至带。带设置于被驱动带轮，利用带向被驱动带轮传递动力。 

机械臂基台具有凹部。由此，由于机械臂基台的截面模量增大，因此，机械臂基台难以弯曲。进而，带位于从凹部露出的位置。因而，容易对带进行按压，容易测定对带进行按压时产生的位移。结果，能够容易地检查施加于带的张力。 

应用例2 

在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述驱动部具备对上述马达进行支承的支承部，上述支承部以使得上述驱动带轮位于从上述凹部露出的位置的方式对上述马达进行支承。 

根据本应用例，支承部对马达进行支承。进而，支承部以使得驱动带轮位于从凹部露出的位置的方式对马达进行支承。因而，由于驱动带轮从凹部露出，所以能够使带从凹部露出。 

应用例3 

本应用例所涉及的水平多关节机器人是使工作轴绕该工作轴的轴心旋转以及沿着该工作轴的轴向往复移动的水平多关节机器人，该水平多关节机器人具有：支承部，该支承部对上述工作轴进行支承；机械臂基台，该机械臂基台对上述支承部进行支承；第一带，该第一带传递使上述工作轴旋转的动力；以及第二带，该第二带传递使上述工作轴往复移动的动力，上述机械臂基台在该机械臂基台的外周具备外周侧壁部，上述第一带以及上述第二带的至少一方位于比上述外周侧壁部靠上方 的位置。 

根据本应用例，机械臂基台对支承部进行支承，支承部对工作轴进行支承。进而，第一带传递使工作轴旋转的动力，第二带传递使工作轴往复移动的动力。在机械臂基台的外周设置有外周侧壁部。进而，第一带以及第二带的至少一方位于比外周侧壁部靠上方的位置。因而，容易对带进行按压，容易测定对带进行按压时产生的位移。结果，能够容易地检查施加于带的张力。 

应用例4 

在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述第二带位于比上述外周侧壁部靠上方的位置。 

根据本应用例，第二带位于比外周侧壁部靠上方的位置。因而，能够容易地检查施加于第二带的张力。第二带是传递使工作轴往复移动的动力的带，是施加有比其他带所承受的载荷大的载荷的带。因而，通过对第二带的张力进行管理，能够防止工作轴的动作的不良情况。 

应用例5