[实用新型]一种果实采摘机器人灵巧手手指结构

权利要求书

1.一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，它包括电机I(1)、电机II(2)、电机III(7)、基架(5)、第一指节(19)、中间指节(20)、末端指节(21)、带传动机构I(3)、前支承(6)、后支承(8)、齿轮差动机构(15)、带传动机构II(16)、耦合连杆传动机构(17)、十字轴(12)、近端指节关节轴(13)、末端指节关节轴(14)、第一指节外壳(9)、中间指节外壳(10)、末端指节外壳(11)、第一指节指肚盖板(22)和中间指节指肚盖板(23)；其特征在于：所述的电机I(1)和电机II(2)固装在基架(5)上，电机III(7)通过电机架(4)固装在后支承(8)上，前支承(6)和后支承(8)都固定在基架(5)上，所述的十字轴(12)的后侧和前侧分别转动套接在后支承(8)和前支承(6)之间，电机III(7)的输出轴通过第二联轴器(33)与十字轴(12)的后侧连接；所述的齿轮差动机构(15)的第一主动锥齿轮(25)和第二主动锥齿轮(28)的轴心线重合，并且第一主动锥齿轮(25)转动套接在第二主动锥齿轮(28)的驱动轴上，电机II(2)的输出轴通过第一联轴器(32)与第二主动锥齿轮(28)的驱动轴连接，第一从动锥齿轮(27)通过连接套(34)与第一指节左侧板(36)固联并转动套接在十字轴(12)的左侧；所述的带传动机构II(16)的第二主动同步带轮(31)与齿轮差动机构(15)的第二从动锥齿轮(30)固联并转动套接在十字轴(12)的右侧；所述的耦合连杆传动机构(17)的第一转轮(44)与第一指节左侧板(36)固联并转动套接在近端指节关节轴(13)上，连杆(45)的一端与固定在第一转轮(44)上的销轴(47)转动连接，耦合连杆传动机构(17)的第二转轮(46)和末端指节左侧板(40)固联并转动套接在末端指节关节轴(14)上，连杆(45)的另一端与固定在第二转轮(46)上的销轴(47)转动连接。

2.根据权利要求1所述的果实采摘机器人灵巧手手指结构，其特征在于所述的齿轮差动机构(15)由第一主动锥齿轮(25)、第一中间锥齿轮(26)、第一从动锥齿轮(27)、第二主动锥齿轮(28)、第二中间锥齿轮(29)、第二从动锥齿轮(30)和十字轴(12)组成，所述的第一主动锥齿轮(25)、第一中间锥齿轮(26)和第一从动锥齿轮(27)模数相同，并且轴心线两两垂直，其中第一主动锥齿轮(25)和第一从动锥齿轮(27)完全相同，第一中间锥齿轮(26)同时与第一主动锥齿轮(25)和第一从动锥齿轮(27)啮合，第一中间锥齿轮(26)和第一从动锥齿轮(27)分别转动套接在十字轴(12)的后侧和左侧；所述的第二主动锥齿轮(28)、第二中间锥齿轮(29)和第二从动锥齿轮(30)模数相同，并且轴心线两两垂直，其中第二主动锥齿轮(28)和第二从动锥齿轮(30)完全相同，第二中间锥齿轮(29)同时与第二主动锥齿轮(28)和第二从动锥齿轮(30)啮合，第二中间锥齿轮(29)和第二从动锥齿轮(30)分别转动套接在十字轴(12)的前侧和右侧。

3.根据权利要求1所述的果实采摘机器人灵巧手手指结构，其特征在于所述的带传动机构I(3)的第一主动同步带轮(3-1)固装在电机I(1)的输出轴上，第一从动同步带轮(3-2)与第一主动锥齿轮(25)的外伸端固定连接，第一主动锥齿轮(25)的外伸端穿过套筒(18)转动套接在第二主动锥齿轮(28)的驱动轴上。

4.根据权利要求1所述的果实采摘机器人灵巧手手指结构，其特征在于所述的带传动机构II(16)的第二主动同步带轮(31)由挡圈(24)和第一指节右侧板(35)限定其发生轴向运动，带传动机构II(16)的第二从动同步带轮(43)与近端指节关节轴(13)固定连接，中间指节(20)的连接支架(42)下侧端与近端指节关节轴(13)固定连接，中间指节(20)的连接支架(42)与中间指节左侧板(38)和中间指节右侧板(37)固定连接，中间指节(20)的连接支架(42)上侧端与末端指节关节轴(14)固定连接。

5.根据权利要求3或4所述的果实采摘机器人灵巧手手指结构，其特征在于所述的带传动机构I(3)的第一同步带(3-3)和带传动机构II(16)的第二同步带(41)均为齿形同步带，带传动机构I(3)设置于基架(5)内，带传动机构II(16)设置于第一指节(19)内。

6.根据权利要求1所述的果实采摘机器人灵巧手手指结构，其特征在于所述的第一指节外壳(9)和第一指节指肚盖板(22)与第一指节右侧板(35)和第一指节左侧板(36)固定连接，中间指节外壳(10)和中间指节指肚盖板(23)与中间指节右侧板(37)和中间指节左侧板(38)固定连接，末端指节外壳(11)与末端指节右侧板(39)和末端指节左侧板(40)固定连接。