[实用新型]机器人及机器人手

说明书

技术领域

公开的实施方式涉及具备能握持对象物的机器人手的机器人及其机器人手。 

背景技术

以往，已知设在机器人手臂的末端并能握持对象物的机器人手（例如，参照专利文献1）。该机器人手（夹持装置）具有：能够沿彼此远离和接近的方向移动的2个握持部件；和驱动所述握持部件的电动机。 

专利文献1：日本实开平第8-10523号公报 

为了不降低机器人的作业性和外观性，机器人手的驱动涉及到的电缆类一般在机器人手臂内布线。然而，在像上述现有技术的机器人手那样采用电动机作为握持部件的驱动源的情况下，存在下述问题：不仅机器人手要具有电动机的设置空间，而且由于电动机用的动力电缆粗，因此使机器人手臂细是困难的，机器人的小型化受到限制。 

因此，考虑代替电动机而采用气缸来驱动机器人手的握持部件。在该情况下，不需要电动机的设置空间，并且，用于供给压缩空气的空气管比电动机用的动力电缆细，因此，能够解决上述问题。然而，在用气缸驱动握持部件的情况下，与采用电动机的情况不同，一般是在手打开时将2个握持部件张开到可动范围的最大限度。因此，在为了能够握持尺寸大的对象物而将可动区域设定得大的情况下，在手打开时握持部件大幅地张开，因此，根据作业环境不同，存在着握持部件与周围的设备接触、导致破损等危险。另一方面，在为了防止该问题而将握持部件的可动区域设定得窄的情况下，只能握持尺寸小的有限的对象物。这样，在对机器人手进行空气驱动的情况下，需要形成为与作业环境和对象物的尺寸对应的个别规格，存在没有通用性的问题。 

实用新型内容

本实用新型是鉴于该问题而完成的，其目的在于提供既能确保通用性又能实现小型化的机器人及机器人手。 

为了解决上述课题，根据本实用新型的一个观点，应用一种机器人，该机器人在机器人手臂的末端具备能握持对象物的机器人手，所述机器人手具有：气动卡盘装置，所述气动卡盘装置利用气缸使一对活塞平行地开闭运动；一对第1握持部件，所述一对第1握持部件分别设在所述一对活塞的一侧，并能够沿彼此远离和接近的方向移动；和一对第2握持部件，所述一对第2握持部件分别设在所述一对活塞的另一侧，并能够在与所述第1握持部件不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动，所述机器人手构成为，能够相对于所述机器人手臂的末端绕与所述第1握持部件及所述第2握持部件的可动面大致垂直的旋转轴旋转。 

根据技术方案1所述的机器人，技术方案2的机器人的特征在于，所述机器人手以能握持长方形形状的所述对象物的方式构成，所述第1握持部件的可动区域及所述第2握持部件的可动区域中的一者与所述对象物的长边对应，而另一者与所述对象物的短边对应。 

根据技术方案1或2所述的机器人，技术方案3的机器人的特征在于，所述机器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分别具有用于与所述对象物接触的接触部件，所述接触部件在与所述对象物接触的接触面的至少一部分具有锯齿状的齿部。 

根据技术方案1～3中任意一项所述的机器人，技术方案4的机器人的特征在于，所述机器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分别具有用于与所述对象物接触的接触部件，所述接触部件在与所述对象物接触的接触面的至少一部分具有橡胶部件。 

根据技术方案1～4中任意一项所述的机器人，技术方案5的机器人的特征在于，所述机器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分别具有用于与所述对象物接触的接触部件，所述接触部件设置成能以长度方向中心部为轴摆动，且所述接触部件的长度方向两端部被弹簧朝所述对象物侧施力。 

根据技术方案3～5中任意一项所述的机器人，技术方案6的机器人的特征在于，所述第1握持部件及所述第2握持部件在长度方向的中间部分分别具有弯曲部，所述弯曲部以使所述接触部件在高度方向上处于低位置的方式弯曲。 

根据技术方案1～6中任意一项所述的机器人，技术方案7特征在于，所述气动卡盘装置具有设置板，在所述设置板能够设置吸盘、所述吸盘用的真空装置以及用于 识别所述对象物的识别装置中的至少一个。