[实用新型]一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是爬壁机器人吸附装置，特别是一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘，属于吸附装置设计技术领域。

背景技术

传统爬壁机器人吸附装置吸附力大小受壁面影响较大，特别是粗糙和有灰尘壁面，吸附力较小，限制了爬壁机器人技术的发展。

发明内容

本实用新型的目的是为克服现有吸附技术在负载能力、吸附密封性、复杂壁面自适应这三个方面综合性能的不足之处，结合真空吸附与黏性材料吸附原理，设计一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘，使其在具有传统真空吸盘的负载能力、低功耗的同时，对粗糙和有灰尘壁面具有较好的适应性，从而解决了现有技术中存在的问题。

本实用新型提供了一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘，包括真空吸盘，吸盘金具，圆锥形金属应变片，黏性软胶密封裙，除尘软毛刷，气体吹吸系统，所述的真空吸盘为单层硅胶真空吸盘，上端通气孔连接有吸盘金具，吸盘金具底侧通气孔连接有气体吹吸系统，所述的圆锥形金属应变片上端口沿吸盘金具底部金属柱外围无缝焊接，下端口嵌套除尘软毛刷，所述的黏性软胶密封裙内侧无缝粘贴在圆锥形金属应变片下端内侧，外侧呈波纹型，且略微低于真空吸盘下端口。

本实用新型所述的复合吸盘和现有技术相比，具有实质性特点和显著进步：

(1)采用新型黏性软胶和传统真空吸盘相结合的复合吸盘，发挥负压吸附作用的同时，由于黏性软胶密封裙受到负压压力的作用，黏性软胶的吸附作用得到增强，并且这种黏性软胶材料作为爬壁机器人吸附材料零功耗、无噪音、无污染。

(2)由于灰尘对黏性软胶密封裙的吸附性能影响较大，因而设计气体吹吸系统，当需要吸附时，复合吸盘靠近壁面，气体吹吸系统吹气，高压气体喷射，初步清除即将接触壁面上的灰尘，除尘软毛刷先与壁面接触，金属应变片受力向外侧扩张，进一步清除壁面灰尘，黏性软胶密封裙与壁面紧贴后，气体吹吸系统吸气，抽出复合吸盘腔内的气体，密封裙进一步吸附于壁面，硅胶吸盘接触壁面后，在压力的作用下亦吸附于壁面，离开壁面时，高压气体喷射，负压失效，黏性软胶密封裙在复合吸盘内腔饱和气压的持续作用下剥离壁面。此方案有效解决了黏性吸附材料因灰尘积累影响吸附效果和脱离壁面难的问题。

(3)壁面的粗糙度对真空吸附的影响较大，粗糙度大的表面，真空吸盘和壁面之间间隙较大，容易漏气，本发明在真空吸盘外围设计有黏性软胶密封裙，软胶可填入粗糙表面的凹处，相当于给真空吸盘提供了外层密封圈，从而提高了真空吸附对壁面粗糙度的适应能力。

附图说明

图1是本复合吸盘结构示意图；

图2是图1中A处的截面示意图；

图3是图2中B处的局部放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

本实用新型包括吸盘金具1、气体吹吸系统2、真空吸盘3、金属应变片4、除尘软毛刷5、黏性软胶密封裙6。

真空吸盘3为单层硅胶真空吸盘，上端安装有真空吸盘金具1，吸盘金具1底侧通气孔通过软气管连接气体吹吸系统2，气体吹吸系统2可由具有吹吸双重功能的高压气泵构成，圆锥形金属应变片4上端口沿吸盘金具1底部金属柱外围无缝焊接，下端口嵌套除尘软毛刷5，黏性软胶密封裙6内侧无缝粘贴在圆锥形金属应变片4内侧，外侧呈波纹型，且略微低于真空吸盘3下端口。

吸附壁面时，复合吸盘靠近壁面，气体吹吸系统2吹气，高压气体喷射，清除即将接触壁面上的灰尘，除尘软毛刷5先与壁面接触，金属应变片4受力向外侧扩张，除尘软毛刷5进一步除去壁面灰尘，黏性软胶密封裙6与壁面紧贴，气体吹吸系统2吸气，抽出复合吸盘内腔气体，真空吸盘3接触壁面，继续吸气，复合吸盘吸附于壁面。

脱离壁面时，高压气体喷射，复合吸盘内腔真空失效，气压变大，真空吸盘3先脱离壁面，黏性软胶密封裙6在内腔气压的持续作用下剥离壁面，复合吸盘脱离壁面。

以上所述，只是本实用新型较好的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同交换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。