[实用新型]电力救援机械手臂

权利要求书

1.一种电力救援机械手臂，具有四个对称并能单独驱动的车轮的底盘，具有一个回转副和一个摆动副的基部关节，连接在底盘和基部关节之间的支座，具有一个摆动副的肘部关节，具有回转副和摆动副的腕部关节，连接基部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手；其特征在于夹持手结构是，夹持手第一固定底座与夹持手第二固定底座分别固定在夹持手壳体两侧，第七电机固定在夹持手壳体上，第八法兰与第七电机的主轴用花键相连，第二驱动连杆固定在第八法兰上形成第二驱动连杆的摆动副，第八电机固定在夹持手壳体上，将第一驱动连杆用法兰与第八电机主轴相连形成第一驱动连杆的摆动副，将夹持手第一钳体、夹持手第二钳体固定在一起形成夹持手左钳体，由两个与夹持手第一钳体、夹持手第二钳体对称的夹持手钳体固定形成夹持手右钳体，第三连杆、第五连杆一端与夹持手左钳体用螺栓进行间隙配合，第三连杆、第五连杆的另一端与夹持手壳体通过第二垫片用螺栓进行间隙配合，用将第二驱动连杆、第一垫片、夹持手左钳体用螺栓进行间隙配合，第四连杆、夹持手右钳体与第四连杆相对应的连杆用螺栓进行间隙配合，第四连杆、与第四连杆相对应的连杆的另一端与夹持手壳体用螺栓进行间隙配合，第一驱动连杆与夹持手右钳体之间加垫片并用螺栓进行间隙配合，形成夹持手的连杆运动机构。

2.根据权要求1所述的无线排爆救援机器人，其特征在于：腕部关节由第五电机固定在小臂左臂体上，第五法兰与第五电机主轴用花键相连，第六法兰固定在小臂右臂体上，小臂左臂体与小臂右臂体分别固定在支柱两端，腕部关节壳体固定在第一法兰上，腕部关节壳体与第六法兰用螺栓进行间隙配合并形成腕部关节的摆动副，第六电机固定在腕部关节壳体上，第七法兰与第六电机的主轴用花键连接，夹持手第一固定底座、夹持手第二固定底座与第七法兰相连接形成腕部关节的回转副。