[实用新型]对缺血性心肌病进行早期诊断与治疗的超声系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种对缺血性心肌病进行早期诊断与治疗的超声系统，尤其涉及一种包括三维定位导航装置与手术机器人的缺血性心肌病诊断与治疗系统。

背景技术

计算机技术的快速发展，促进了机器人技术、自动化技术、人工智能技术、影像处理与分析技术等的充分发展和日益完善，为工程技术进入外科领域奠定了良好基础。作为数字化医疗器械领域的一个新兴交叉学科研究方向，计算机与机器人辅助外科手术系统受到广泛关住。它能够充分利用医学和工程的各自优势，最大化人机协作的能力。

机器人手术定位准确、灵巧性强、状态稳定，微创外科手术的治疗更为精确、灵巧与安全。微创外科手术提供了除传统式外科手术技术之外的许多好处，包括更少的疼痛、更短的住院时间、更快地恢复到正常运动、最小限度的伤疤、减少了恢复时间和减少了受创伤的组织。因此，在微创外科中使用机器人外科手术系统的需求是强烈的。

关于机器人微创手术在心肌病方面的治疗技术，涉及到心脏结构的定位，一般通过造影技术为心脏手术提供影像信息，心脏结构要通过与造影图像反复比对来获得，以满足临床中对心脏手术进行精确治疗的目的。但是目前的心脏造影技术不能为心脏手术提供实时影像导航。

为此，出现了利用超声定位的各种介入性技术，该技术受超声探头的角度、操作者的经验等诸多因素的影响，掌握该技术需要有经验的超声医生经过3～5年的培训，因此在一定程度上大大限制了该技术在临床的普及应用。同时医生在操作中手部的抖动或用力的不均匀，均会造成穿刺针道的偏移，这将直接影响各种穿刺和治疗的治疗效果。

进一步的，对于动态成像的情况下，例如心脏在治疗过程中，心脏图像会随着呼吸运动产生一定的空间位移，因此，在动态下的超声成像和具有机器人的微创治疗，能够减轻医生的劳动强度、实现不同学科的相互交叉、渗透和促进，对超声技术和机器人在微创中的应用在临床上是一个巨大的推动。

为使超声引导下的介入性操作更加精确、可靠、易于普及，使超声引导下的缺血性心肌病治疗治疗更加科学，使介入性操作方便、精确，并大幅度减少操作中对医生经验因素的依赖，减轻医生的劳动强度，真正实现超声引导治疗的精确三维适形治疗。但是如何将超声和动态影像的定位结合，并将机器人操作和超声影像的定位结合？现在还没有具体技术方案完美的解决这个问题。因此，现有技术存在缺陷，有待于进一步改进和发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种包括超声仪和手术导航仪的缺血性心肌病早期诊断与治疗系统，该系统通过超声仪和手术导航仪确定动态的心脏三维模型，并且能将超声仪扫描到的二维图形定位到所述心脏三维模型；进一步的通过对手术机器人的定位，将手术机器人将和心脏三维模型结合，使手术机器人能够根据心脏三维模型和手术路径精确的进针和退针，完成缺血性心肌病的诊断和治疗。

本实用新型的技术方案如下：

对缺血性心肌病进行早期诊断与治疗的超声系统，包括超声仪和图像处理器，其中，还包括手术导航仪、图像处理器、手术机器人和机器人控制仪。

所述的对缺血性心肌病进行早期诊断与治疗的超声系统，其中，所述手术机器人包括基座、第一臂、第二臂、主轴和摆臂，以及第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节和第四旋转关节；所述基座通过第一旋转关节与所述第一臂轴连接，所述第一臂通过第二旋转关节与所述第二臂轴连接，所述第二臂通过第三旋转关节与所述主轴轴连接，所述主轴通过第四旋转关节与所述摆臂轴连接。

所述的对缺血性心肌病进行早期诊断与治疗的超声系统，其中，所述摆臂上还设置有夹持部。

所述的对缺血性心肌病进行早期诊断与治疗的超声系统，其中，所述手术机器人还设置CCD视觉传感系统。

所述的对缺血性心肌病进行早期诊断与治疗的超声系统，其中，所述手术机器人上还设置有超声探头