[实用新型]一种一体化式电动伺服机构

说明书

技术领域

本实用新型属于伺服技术领域，涉及一种一体化式电动伺服机构。

背景技术

电动伺服机构是以电能为直接能源的伺服机构，它是应用最早的一种伺服机构，早在自动驾驶仪问世的时候，首先就是采用伺服电动机来操纵控制面的，从而构成了最早的电动伺服机构。电动伺服机构的主要优点是故障率低、可靠性较高；加工的精度要求较低，所以成本较低；使用和维护方便。其主要缺点是由于伺服电动机的电气时间常数和机械转动惯量都比较大，因此电动伺服机构的快速性较差，或是在较宽频带下电动伺服机构的稳定性较差，同时在大功率条件下实现较为困难。

现有电动伺服机构通常由伺服传动机构和伺服控制器两部分组成，特别是采用谐波减速器作为伺服传动机构时，均通过伺服控制器驱动、控制独立的传动机构动作。

实用新型内容

鉴于上述已有技术存在的不足，本实用新型的目的是设计一种采用谐波减速器与伺服控制器一体的电动伺服机构，以减小电动伺服机构的体积。

一体化式电动伺服机构，包括谐波减速器、功放板I、功放板II、控制板、电机、角度传感器，其特征在于,所述功放板I和功放板II分别安装于所述谐波减速器的两侧面，所述控制板安装于所述谐波减速器10的顶面，所述角度传感器安装于所述谐波减速器的背面，所述电机安装于所述谐波减速器的底面，构成了一体化式电动伺服机构。

进一步的，本实用新型还包括谐波减速器壳体，所述谐波减速器安装在谐波减速器壳体内，所述功放板I、功放板II和控制板分别安装在所述谐波减速器壳体外部。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：

1.采用了结构、控制器一体化设计；

2.采用一体化设计结构，减小了电动伺服机构的结构体积和重量；

3.采用一体化式伺服机构，有效提高了电动伺服机构的功率体积比。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图。

图2为部分去掉减速器壳体后的左侧向视图。

图3为本实用新型的结构后视图。

图4为本实用新型的结构俯视图。

图5为本实用新型的减速器壳体视图。

图中1.电机，2.第一螺钉，3.功放板I，4.第二螺钉，5.后盖板，6.减速器壳体，7.第三螺钉，8.插头，9.插座Ⅳ，10.谐波减速器，11.第四螺钉，12.插座I，13.上盖板，14.左盖板，15.功率管，16.第五螺钉，17.固定夹，18.第六螺钉，19.插座II，20.右盖板，21.角度传感器，22.压板，23.插座III，24.功放板II，25.控制板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细举例说明。

结合图1、图2、图3、图4、图5所示，电机1与谐波减速器10连接，带动谐波减速器10转动；谐波减速器10转动时通过角度传感器21将转动的角度反馈给伺服系统，从而形成系统控制闭环。伺服机构控制电路中的功放板I 3、功放板II 24、控制板25通过第二螺钉4安装在减速器壳体6上，其中控制板25通过焊装在两端的插头8与功放板I 3、功放板II 24上的插座Ⅳ9连接在一起，电机1通过自带插头与插座II 19连接在一起，上一级电路通过插座I 12与插座III 23实现连接，给伺服系统供电、施加控制信号。功率管15通过压板22和第五螺钉16固定在减速器壳体6上，并焊装到功放板I3、功放板II 24上，功率管15通过减速器壳体6进行散热。功放板I 3、功放板II 24和控制板25安装到减速器壳体6后，将后盖板5、上盖板13、左盖板14、右盖板20通过第三螺钉7安装到减速器壳体6上对控制电路进行保护。角度传感器21通过两个固定夹17和第六螺钉18安装在减速器壳体6上，并通过导线焊接到功放板II 24上。

在实施例中，功放板I 3和功放板II 24分别安装于谐波减速器10壳体的两侧面，控制板25安装于谐波减速器10的顶端面，角度传感器21安装于谐波减速器10的背部内腔中，安装在功放板I 3和功放板II 24上的功率管15通过压板固定在谐波减速器10的壳体上，并通过壳体进行散热。

在实施例中，控制板25与功放板I 3和功放板II 24之间分别通过两对插头8和插座Ⅳ9连接，控制板25、功放板I 3和功放板II 24相互之间可进行独立拆卸。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。