[实用新型]移动机器人单轨式导向夹持机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹持机构，尤其涉及一种移动机器人单轨式导向夹持机构。

背景技术

现阶段机器人逐渐取代人工作业，机器人需要像人一样自主的在不同的地点去执行任务，那么就需要对机器人进行导航并定位。现在机器人的导航方式有机械轨道式导航、惯性导航、视觉导航、基于传感器数据导航、卫星导航等。但现阶段机器人所采用的导航方式不能满足机器人在户外恶劣环境下的精确定位，以及机器人不能有效的控制机器人的预定轨迹，同时成本也较高。因此机器人需要一种多功能式的导向系统，此系统在轨道上需要便于拆装、转向自动调节，检测异常及自主定位的功能。现有轨道导向机构均为大型有轨车辆上使用，应用于公共交通，导向机构很少拆装，所以针对小型单轨机器人使用此机构显得尤为适用。

发明内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种移动机器人单轨式导向夹持机构。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

本实用新型包括夹持机构安装板、夹持轮机构转轴、两个卡爪式导向夹持轮和导向夹持轮安装座，所述夹持机构安装板下部的中间与所述夹持轮机构转轴的上端连接，所述夹持轮机构转轴的下端安装于所述导向夹持轮安装座的上部，两个所述卡爪式导向夹持轮分别安装于所述导向夹持轮安装座下部的两端。

进一步地，还包括多个金属接近开关和金属接近开关接触座，所述夹持机构安装板两端的下部分别安装有多个所述金属接近开关，所述金属接近开关接触座的上部设置有多个沉孔，所述金属接近开关的下端与所述沉孔相对应。

更进一步地，所述金属接近开关包括四个，所述夹持机构安装板两端的下部分别安装有两个所述金属接近开关。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的具体优点如下：

1、设置卡爪式导向夹持轮结构，防止移动机器人脱离轨道；

2、设置可旋转式导向夹持结构，能够自动转向调节，转弯半径小；

3、在机构两侧设置金属接近开关，使定位更精确；

4、设置轨道式夹持导向机构，有效的控制机器人沿预定轨迹行走。

附图说明

图1是本实用新型所述移动机器人圆形轨道式导向夹持机构的系统结构图；

图2是本实用新型所述移动机器人圆形轨道式导向夹持机构的剖面图；

图3是本实用新型所述移动机器人圆形轨道式导向夹持机构的上视图。

图中：1—夹持机构安装板、2—夹持轮机构转轴、3—金属接近开关、4—金属接近开关接触座、5—卡爪式导向夹持轮、6—导向夹持轮安装座。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1所示，本实用新型包括夹持机构安装板1、夹持轮机构转轴2、两个卡爪式导向夹持轮3和导向夹持轮安装座6，夹持机构安装板1下部的中间与夹持轮机构转轴2的上端连接，夹持轮机构转轴2的下端安装于导向夹持轮安装座6的上部，两个卡爪式导向夹持轮5分别安装于导向夹持轮安装座6下部的两端，还包括四个金属接近开关3和金属接近开关接触座4，夹持机构安装板1两端的下部分别安装有两个金属接近开关3，金属接近开关接触座4的上部设置有多个沉孔，金属接近开关3的下端与沉孔相对应。

如图1中所示：导向夹持机构通过夹持机构安装板1固定于移动机器人车身本体上，并通过两导向夹持轮5夹持轨道，导向夹持轮5为卡爪形式，以防止移动机器人脱离轨道。两卡爪式导向夹持轮5安装于导向夹持轮安装座6上，并分别有一旋转自由度，减小其转弯半径，同时方便移动机器人行走。同时在机构左右两侧各装有两金属接近开关3，金属接近开关3通过检测地面预置的不同位置的金属块，精确定位移动机器人所处位置。采用四个金属接近开关，增加了其定位的准确性。

如图2所示：导向夹持轮安装座6与夹持轮机构转轴2连接，使整个导向夹持轮机构有一旋转自由度，当移动机器人转向时，该旋转结构能够根据弯道状况自动调整与弯道的间隙，让机器人能够不受多余应力并轻易的通过。