[实用新型]一种鞋模抓取装置的鞋模抓取机械手

权利要求书

1.一种鞋模抓取装置的鞋模抓取机械手，其特征在于：所述的鞋模抓取机械手（11）包括有支撑板（14）和若干夹紧气缸（23）；所述的若干夹紧气缸（23）分布在支撑板（14）向外伸出的抓取臂上并与所抓取鞋模的结合部位对应；所述的夹紧气缸（23）包括气缸和滑套；所述的滑套由内滑套（17）、外滑套（16）、钢珠（19）和拉杆（18）构成；所述拉杆（18）的上端与气缸连接，下端位于内滑套（17）内；所述的外滑套（16）固定在所述支撑板（14）上；所述内滑套（17）位于外滑套（16）的下部通孔内；所述通孔的上部为与内滑套配合的圆形孔，下部孔为用以钢珠（19）沿其内壁滑动的锥形孔，锥形孔最下端的内壁面为斜面；所述的钢珠（19）为沿圆周均布的多个；多个钢珠（19）镶嵌在内滑套（17）的壁上所具有的水平孔内，所述钢珠（19）可在拉杆的上拉作用及外滑套锥形孔内壁的约束作用下在内滑套水平孔内滑动的结构。

2.根据权利要求1所述的鞋模抓取装置的鞋模抓取机械手，其特征在于：所述鞋模抓取机械手设置在机架上，构成鞋模抓取装置；所述的机架与鞋模烘干线平行设置；所述机架为可移动的结构且所述机架的移动方向与鞋模烘干线的移动方向平行；所述的鞋模抓取装置设置有用以驱动机架移动的线向主气缸（7），在所述线向主气缸（7）的缸头设置有竖直互锁气缸（8）；所述的竖直互锁气缸（8）为与机架结合，使所述机架在线向主气缸（7）的作用下，沿水平滑轨Ⅰ（20）移动的结构；所述的机架上设置有与所述的竖直互锁气缸联动的水平互锁气缸（9）；所述水平互锁气缸（9）的动作方向为水平方向且垂直于鞋模烘干线，所述水平互锁气缸（9）的缸头设置有锁止板（10）；所述锁止板（10）为在水平互锁气缸作用下与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动的结构；所述鞋模抓取机械手（11）在机架与鞋模烘干线结合、随鞋模烘干线同步移动时，位于所述鞋模烘干线的上方并与鞋模烘干线上的鞋模对应；所述机架上设置用以使鞋模抓取机械手水平移动的水平气缸（13），并在水平气缸的缸头设置用以使鞋模抓取机械手竖直移动的竖直气缸（12）；所述鞋模抓取机械手（11）通过法兰（22）与竖直气缸（12）连接。