[实用新型]清仓机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种清仓机械，特别涉及一种清仓机器人。

背景技术

    在现有技术中，清仓机械是用于粮食机械行业的装置，其主要包括驱动小车、输粮螺旋、支承轮、机构主体等部件，其采用了驱动小车的驱动方式，这种清仓机械的不足之处在于：驱动机构体积庞大，结构复杂，易产生爬坡，驱动轮打滑，使用时需要大量的配重块，每次使用时需要工人进入仓内连接动力电缆，增加了操作人员劳动强度与危险系数。由于爬坡、打滑等原因导致清仓效率低下，残余物料较多。以往清仓机械只要启动后就不能识别其在仓内具体的位置。

发明内容

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种可以调整机器人离地距离，调整机器人的行走速度的清仓机器人，清仓效率大幅度提高了，也减轻了操作人员的劳动强度及危险系数。

其技术方案是：主要由机器人头部件、后支承滚轮、前支承滚轮、机体中间部件、机体行走部件、机体尾端调节部件、轨道、驱动部件、电滑环及编码器部件、垂直传动轴、水平传动轴、输送螺旋组成，机器人头部件通过自身转轴固定于一转动中心处，机器人头部件与机体中间部件活动连接，机体中间部件与机体行走部件活动连接，机体行走部件与机体尾端调节部件通过转动销轴与限力矩机构连接，机体行走部件与驱动部件通过垂直传动轴与水平传动轴铰接，电滑环及编码器部件通过转动轴与机器人头部件连接，驱动部件与轨道通过链齿啮合驱动机器人前进与后退；输送螺旋通过支承臂与机器人头部件、机体中间部件、机体行走部件、机体尾端调节部件连接用于物料轴向输送。

上述的驱动部件与轨道的啮合传动结构采用链齿轮水平安装，轨道垂直安装；或者另一种啮合传动结构是链齿轮垂直安装，轨道水平安装。

上述的前支承滚轮使用小滚轮。

上述的后支承滚轮与机体固连，采用大滚轮。

本实用新型的有益效果是：根据具体的使用环境，自动调整机器人离地距离，根据物料的多少，自动调整机器人的行走速度，输粮螺旋堵塞时，机体自动回退一定距离，重新以小速度、小输送量进入输送。清仓机器人在仓内的任一位置均可适时从屏幕上显示出来，便于操作与管理。清仓机器人对机体有很好的安全保护作用；采用链齿啮合的方式进行传动，避免了以往的采用驱动小车进行驱动，机体发生打滑、爬坡等现象。

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图；

附图2为清仓机器人的局部结构示意图；

附图3为清仓机器人的局部结构示意图；

附图4为清仓机器人的局部结构示意图；

上图中：机器人头部件1、后支承滚轮2、前支承滚轮3、机体中间部件4、机体行走部件5、机体尾端调节部件6、轨道7、驱动部件8、电滑环及编码器部件9、垂直传动轴10、水平传动轴11、输送螺旋12。

具体实施方式

     结合附图1-4，对本实用新型作进一步的描述：

本实用新型主要由机器人头部件1、后支承滚轮2、前支承滚轮3、机体中间部件4、机体行走部件5、机体尾端调节部件6、轨道7、驱动部件8、电滑环及编码器部件9、垂直传动轴10、水平传动轴11、输送螺旋12组成，机器人头部件1通过自身转轴固定于一转动中心处，机器人头部件1与机体中间部件4活动连接，机体中间部件4与机体行走部件5活动连接，机体行走部件5与机体尾端调节部件6通过转动销轴与限力矩机构连接，机体行走部件5与驱动部件8通过垂直传动轴10与水平传动轴11铰接，电滑环及编码器部件9通过转动轴与机器人头部件1连接，驱动部件8与轨道7通过链齿啮合驱动机器人前进与后退；输送螺旋12通过支承臂与机器人头部件1、机体中间部件4、机体行走部件5、机体尾端调节部件6连接用于物料轴向输送。

其中，驱动部件8与轨道7的啮合传动方式有两种布置形式，一种是链齿轮水平安装，轨道垂直安装，另一种方式是链齿轮垂直安装，轨道水平安装，它的主要作用是用于动力传动，保证机器人在设定的阻力范围内能够正常行驶工作。

输送螺旋12通过水平支承臂与机体动动力部件相连接，它有效的增加了机体的抗阻能力与机体结构强度。能够破除清除板结物料。

清仓机器人尾部机体尾端调节部件6，通过销轴联接，使用螺钉或销承载阻力矩，其作用在于，一方面可以根据现场情况具体调整清仓机器人的行走半径或工作范围，另一方面当仓周边有较大阻力时，可以有效保护清仓机器人整体不会承受较大的扭力，机体不变形。