[实用新型]一种六自由度工业机器人

权利要求书

1.一种六自由度工业机器人，其特征在于：包括第五部件（6）和第六部件（7），所述第五部件（6）与所述第六部件（7）通过双转动副（74）连接；所述第六部件（7）包括下底座（71）和四个第三连杆（73），所述第三连杆（73）均匀设置于所述下底座（71）外侧；所述第五部件（6）包括第一驱动机构（63），所述第一驱动机构（63）包括第一线性模组（631）、与所述第一线性模组（631）连接的第一曲柄滑块机构（632）以及与所述第一曲柄滑块结构（632）连接的第一连杆（633），所述第一连杆（633）与第一驱动臂（61）连接；所述第五部件还包括第二驱动机构（64），所述第二驱动机构（64）包括第二线性模组（641）、与所述第二线性模组（641）连接的第二曲柄滑块结构（642）以及与所述第二曲柄滑块结构（642）连接的第二连杆（643），所述第二连杆（643）与第二驱动臂（62）连接；所述第一线性模组（631）和所述第二线性模组（641）分别带动所述第一曲柄滑块结构（632）和所述第二曲柄滑块机构（642）做线性运动，从而分别带动所述第一连杆（633）和所述第二连杆（643）做线性运动，分别带动所述第一驱动臂（61）和所述第二驱动臂（62）转动，带动所述第五部件（6）和所述第六部件（7）共同转动。 

2.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述六自由度工业机器人还包括包括基座（1）、第一部件（2）、第二部件（3）、第三部件（4）和第四部件（5）；所述第五部件（6）一端设置于所述第四部件（5）的一端，所述第四部件（5）另一端插设于所述第三部件（4）内，所述第四部件（5）可绕所述第三部件（4）中心轴转动。 

3.根据权利要求2所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述第三部件（4）一端可相对转动地设置于所述第二部件（3）的一端，所述第三部件（4）可绕第二部件（3）一端中心轴转动；所述第二部件（3）另一端可相对转动地设置于所述第一部件（2）的一端，所述第二部件（3）可绕所述第一部件（2）一端转动；所述第一部件（2）另一端设置于所述基座（1）的顶端，所述第一部件（2）可绕所述基座（1）转动。 

4.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述第五部件（6）还包括上底座（65）和两个从动臂（66），所述两个从动臂（66）与所 述第一驱动臂（61）和所述第二驱动臂（62）均匀设置于所述上底座（65）外侧。 

5.根据权利要求1或4中所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述第五部件（6）中的第一驱动臂（61）、第二驱动臂（62）和两个从动臂（66）与所述第六部件（7）中的四个第三连杆（73）通过所述双转动副（74）连接。 

6.根据权利要求4中所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述上底座（65）和所述下底座（71）最大可形成100度转角。 

7.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述第六部件（7）一端连接有连接各种夹具和焊枪工具的连接法兰（72）。 

8.根据权利要求1-4中任一项所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述第五部件（6）和所述第六部件（7）驱动机构可选用伺服电机和步进电机。