[实用新型]自动装卸自动导引车辆控制系统

权利要求书

1.一种自动装卸自动导引车辆控制系统，其包括电池、控制模块、电机控制器、第一电机、第二电机、信号处理器及机械装置，其特征在于：该系统进一步包括第三电机，控制模块发出控制信号至电机控制器，电机控制器分别控制第一电机、第二电机和第三电机的工作，第一电机和第二电机驱动机械装置运动；第三电机为自动装载电机；第一电机、第二电机和第三电机的驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机械装置的运动；在等待时间，电池连接至一自动充电装置自动充电；

其中，控制模块为一双核控制器，其包括设于ADSP电路及FPGA电路的上位机系统和运动控制系统，其中，上位机系统包括人机界面、路径规划模块及在线输出模块；运动控制系统包括编码器模块、输入输出控制模块、数据存储模块及伺服控制模块，其中，ADSP电路实现人机界面、路径规划模块、数据存储模块、输入输出控制模块、在线输出模块，FPGA电路实现伺服控制模块。

2.根据权利要求1所述的自动装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述电池进一步与第一电机、第二电机和第三电机的输出端连接，且控制模块进一步分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点，第二电机输出端和电池之间的连接点，及第三电机输出端和电池之间的连接点。

3.根据权利要求1所述的自动装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述人机界面包括开始/重启按键及功能选择键。

4.根据权利要求1所述的自动装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述伺服控制模块包括数字模拟模块、传感器模块、电流模块、速度模块及位移模块。

5.根据权利要求4所述的自动装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于， 所述数字模拟模块包括模拟数字转换器及数字模拟转换器。

6.根据权利要求4所述的自动装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括一个或多个传感器。

7.根据权利要求4所述的自动装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括导航传感器、前方传感器、侧面传感器、速度传感器和站点传感器，导航传感器判断自动导引车辆是否在中线运行，并调整小车在适当的运行位置；站点传感器会对地面上的站点条码进行读取，并自动累加，当达到最大站点时会自动清零并重新计数。

8.根据权利要求5所述的自动装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述在线输出模块用于提示自动导引车辆的工作状态；电流模块用于调整电池的供电功率达到自动导引车辆需要的范围。

9.根据权利要求4所述的自动装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测自动导引车辆实际转速过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节小车实际转速；位移模块检测自动导引车辆是否到站，是否到达既定位移，如果过慢，发出加速指令至电机控制器；如果离既定位移过近，需要减速，则发出减速指令至电机控制器。