[实用新型]一种自主驾驶微型无人车的控制系统

权利要求书

1.一种自主驾驶微型无人车的控制系统，包括工控机（3）、与工控机（3）相连的摄像头（1）、激光测距传感器（2）、无线网卡（4）、锂电池A（5）和arm综合控制板（8），arm综合控制板（8）接有红外传感器（6）、倾角传感器（7）、车灯（9）、舵机（10）、编码器（11）和无刷电调（12），锂电池B（13）为arm综合控制板（8）、舵机（10）和无刷电调（12）提供电源电压，编码器（11）和无刷电调（12）还与无刷电机（14）相连。

2.根据权利要求1所述的一种自主驾驶微型无人车的控制系统，其特征在于：所述摄像头（1）、激光测距传感器（2）、无线网卡（4）通过USB接口连接到工控机（3），锂电池A（5）通过电源线连接到工控机（3）；红外传感器（6）通过A/D接口连接到arm综合控制板（8），倾角传感器（7）通过串口连接到arm综合控制板（8），车灯（9）通过I/O接口连接到arm综合控制板（8）；舵机（10）一端通过PWM接口连接到arm综合控制板（8），另一端连接到锂电池B（13）；无刷电机（14）一端连接到无刷电调（12）上，另一端连接到编码器（11）；无刷电调（12）一端通过PWM接口连接到arm综合控制板（8），另一端连接到锂电池B（13）；编码器（11）通过PWM接口连接到arm综合控制板（8）；工控机（3）通过串口连接到arm综合控制板（8）。

3.根据权利要求2所述的一种自主驾驶微型无人车的控制系统，其特征在于：所述工控机（3）内部包括多个模块，具体如下：

图像采与预处理模块，

激光传感器障碍检测模块，

上述两个模块将获得并处理的数据存入工控机（3）的数据交换存储区模块，

车道线检测与跟踪模块、障碍物检测与识别模块、红绿灯与斑马线识别模块和交通标志牌识别模块均与数据交换存储区模块相连，并进行数据交互；

数据交换存储区模块相连的还有行为决策模块，且行为决策模块分别与网络通信模块和综合控制模块相连，综合控制模块还与红外测距模块和倾角测姿态模块相连，综合控制模块还分为车速控制模块、方向控制模块、换道超车模块、红灯停绿灯行模块以及灯语交互模块。