[实用新型]一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路

权利要求书

1. 一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路，包括第一驱动电机(1)、第二驱动电机(26)、第一编码器(2)、第二编码器(27)、24V电源(3)、5V电源(4)、第一电机锁止电路(9)、第二电机锁止电路(32)、第一电机驱动器(11)、第二电机驱动器(34)、上位机单片机系统(16)、LCD屏(18)、第一无线通讯模块(20)、第二无线通讯模块(22)、操作手柄(21)、履带自锁电路(23)、履带锁止装置(24)、锁止弹簧(25)，其特征在于：

所述的第一驱动电机(1)尾部安装第一编码器(2)，第一编码器(2)输出信号与第一电机驱动器encoder端口(15)相连，第一驱动电机(1)经过第一电机锁止电路(9)与第一电机驱动器(11)相连；

所述的第二驱动电机(26)尾部安装第二编码器(27)，第二编码器(27)输出信号与第二电机驱动器encoder端口(38)相连，第二驱动电机(26)经过第二电机锁止电路(32)与第二电机驱动器(34)相连；

所述上位机单片机系统(16)通过单片机I/O,PWM端口(17)与第一电机驱动器控制信号端口(14)和第二电机驱动器控制信号端口 (37)相连，上位机单片机系统(16)与LCD屏(18)连接，其单片机RS232串口模块(19)通过第一无线通讯模块(20)和第二无线通讯模块 (22)，与操作手柄(21)无线连接，履带自锁电路(23)包含一个电磁铁，与履带锁止装置(24)相连，履带锁止装置(24)另一侧与锁止弹簧(25)相连。

2.根据权利要求1所述的一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路，其特征在于：所述第一电机锁止电路(9)包含第一继电器线圈(10)、第一继电器常闭开关(6)、第一继电器延时闭合开关(5)，第一继电器线圈(10)与24V电源(3)直接相连，第一继电器常闭开关(6)与第一驱动电机正接线端(7)和第一驱动电机负接线端(8)相连，第一继电器延时闭合开关(5)将5V电源(4)与第一电机驱动器EN端口(12)相连。

3.根据权利要求1所述的一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路，其特征在于：所述第二电机锁止电路(32)包含第二继电器线圈(33)、第二继电器常闭开关(29)、第二继电器延时闭合开关(28)，第二继电器线圈(33)与24V电源(3)直接相连，第二继电器常闭开关(29)与第二驱动电机正接线端(30)和第二驱动电机负接线端(31)相连，第二继电器延时闭合开关(28)将5V电源(4)与第二电机驱动器EN端口(35)相连。