[实用新型]一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人，其特征在于：

包括密封盖板（1）、复合推进驱动模块（2）、控制电路（3）、电池（4）、通讯天线（5）、密封壳体（6）、可变形足-蹼模块（7）、前/后盖板（8），其中密封盖板（1）和密封壳体（6）之间的接合面由密封条和密封胶密封后通过螺钉进行连接，前/后盖板（8）分别粘接于密封壳体（6）的前、后两个侧面，控制电路（3）和电池（4）由螺钉固定在密封壳体（6）内，通讯天线（5）固定在密封盖板（1）上，其信号传输线缆与控制电路（3）相连；在密封壳体（6）的两侧对称设有多个复合推进驱动模块（2），每个复合推进驱动模块（2）的输出轴端连接可变形足-蹼模块（7）；可变形足-蹼模块（7）通过紧定螺钉分别固接于每个复合推进驱动模块（2）的输出轴端。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于：可变形足-蹼模块（7）包括首节基板（16），首节盖板（9），多个中节（10），末节（11），弹性薄板（15），无伸缩性软绳（14），无伸缩性软绳压片（12）和无伸缩性软绳夹头（13）；首节基板（16），5个中节（10），末节（11）依次通过螺钉固定在弹性薄板（15）上，无伸缩性软绳（14）通过首节基板（16），5个中节（10），末节（11）上的通孔后折回并由无伸缩性软绳夹头（13）夹紧，并用无伸缩性软绳压片（12）压住防止脱落；首节盖板（9）和首节基板（16）通过螺钉固接。

3.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于：复合推进驱动模块（2）包括主驱动电机（17），驱动模块框架盖板（18），驱动模块框架（19），零位检测盘（20），槽形光电开关（21），主驱动电机支架（22），轴承座（23），收线电机（24），螺母套筒（25），第二收线齿轮（26），第一收线齿轮（27），第一驱动齿轮（28），第二驱动齿轮（29），Ｏ型密封圈（30），密封腔螺钉（31），传动空心轴第一轴承（32），密封腔轴承端盖（33），传动空心轴（34），轴用挡圈（35），无伸缩性软绳连接块（36），第一连接杆（37），传动空心轴第二轴承 （38），连接销（39），第一连接杆轴承（40），第二连接杆（41），第二连接杆轴承（42），丝杆第一轴承（43），直线轴承（44），螺母（45），光轴（46），套筒端盖（47），丝杆（48），丝杆第二轴承（49），丝杆轴承端盖（50）；主驱动电机通过螺钉固定于主驱动电机支架（22）上；传动空心轴（34）由传动空心轴第一轴承（32）和传动空心轴第二轴承（38）支承，安装于驱动模块框架（19）和主驱动电机支架（22），驱动模块框架（19）和主驱动电机支架（22）通过螺钉固接成为一体；主驱动电机（17）的输出轴通过紧定螺钉连接第一驱动齿轮（28），与第一驱动齿轮（28）相啮合传动的第二驱动齿轮（29）通过平键和轴用挡圈（35）固定在传动空心轴（34）上；传动空心轴（34）的中轴线上开有直径1.5mm的通孔，无伸缩性软绳（14）能在通孔内滑动；收线电机（24）通过第一收线齿轮（27）和第二收线齿轮（26）啮合传动后，驱动丝杆（48）转动，丝杆（48）与螺母（45）构成螺旋传动使固接在螺母（45）上的螺母套筒（25）能够在传动空心轴（34）的轴线方向上产生直线位移，从而经过第一连接杆轴承（40）、第二连接杆轴承（42）、第二连接杆（41）、第一连接杆（37）和无伸缩性软绳连接块（36）的一系列传动使无伸缩性软绳（14）产生同步的直线位移；直线轴承（44）和光轴（46）用来导向螺母套筒（25）的直线运动，防止其旋转；传动空心轴（34）上通过紧定螺钉固接零位检测盘（20），和固定在驱动模块框架（19）上的槽形光电开关（21）配合用来检测转动的零位；驱动模块框架（19）的伸出端和传动空心轴（34）形成一个空腔，通过密封腔螺钉（31）处的小孔填注粘稠密封剂用来密封防水；驱动模块框架（19）通过O型密封圈（30）与两栖机器人密封壳体（6）进行密封防水。