[实用新型]机器人运动控制传送系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人运动控制传送系统。

背景技术

在工业机器人的自动化生产线中，经常采用可编程逻辑控制器(PLC)来实现对工业机器人的控制。可编程逻辑控制器使用标准的编程语言和简单便捷操作界面吸引了广大用户，但是在运动控制方面非其所长。

工业机器人一般采用4-6个轴通过并联和/或串联的方式联接。因此，工业机器人的运动过程一般极为复杂。为此，可以考虑采用运动控制器(Motion Controller)实现对工业机器人复杂运动过程进行高效且精确的控制，但是现在机器人控制的编程语言往往是其厂商定制的专用编程语言和环境，用户需要通过专门的培训才能利用此类编程语言来控制工业机器人。用户为此不得不耗费大量时间和精力来掌握此类编程语言，这就大大降低了用户满意度。

工业机器人在大量领域中获得应用，例如，在食品加工业中，机器人可以在传送带上拾取食品等物件，来代替手工操作，从而极大地降低了人力成本。然而，在此类应用中，当前的机器人拾取操作存在精度严重不足也不易根据具体情况实时调节等缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人运动控制传送系统，旨在对PLC与运动控制器进行有效组合，使二者能够相互之间取长补短，同时在传送带应用中使机器人的拾取操作变得更为精确且易于调节。

具体而言，本实用新型提供一种机器人运动控制传送系统，包括：可编程逻辑控制器；运动控制器，该运动控制器与可编程逻辑控制器双向通信连接；伺服驱动器，该伺服驱动器与运动控制器双向通信连接，并且该伺服驱动器驱动连接到机器人；传送跟踪模块，该传送跟踪模块与可编程逻辑控制器双向通信连接；传送带和相机，所述传送带和相机各自与传送跟踪模块双向通信连接。

优选地，可编程逻辑控制器与运动控制器集成在同一中央处理单元中。

更优选地，在可编程逻辑控制器与运动控制器之间所采用的通信介质是共享的内存储器。

更优选地，在运动控制器与伺服驱动器之间所采用的通信介质是系统总线。

可选地，可编程逻辑控制器与运动控制器各自设置在两个不同的中央处理单元中。

可选地，所述两个不同的中央处理单元之间所采用的通信介质是系统总线。

优选地，可编程逻辑控制器、运动控制器、伺服驱动器集成在同一中央处理单元中。

更优选地，可编程逻辑控制器、运动控制器、伺服驱动器两两之间的通信介质均为共享的内存储器。

优选地，进一步包括安全模块，可编程逻辑控制器和伺服驱动器各自与安全模块双向通信连接。

更优选地，在安全模块与伺服驱动器之间通过系统总线双向通信连接，在安全模块与PLC之间也通过系统总线双向通信连接。

优选地，在可编程逻辑控制器与传送跟踪模块之间通过以太网双向通信连接。

由于本实用新型对PLC和运动控制器进行有效组合，使二者相互取长补短，既实现了对机器人的高效且精确的控制，又可以采用标准化编程语言且操作界面简便快捷。同时在传送带应用中使机器人的拾取操作变得更为精确且易于调节。

附图说明

图1示出根据本实用新型的组合采用PLC和运动控制器对机器人进行运动控制且在此基础上控制机器人针对传送带的操作的系统结构示意图。

具体实施方式

本实用新型将PLC的软控制引擎和运动控制器的软引擎运行在同一中央处理单元(CPU)模块，并提供共享内存作为它们之间的通信介质，从而形成总控制系统对机器人进行运动控制。由于本实用新型对PLC和运动控制器进行有效组合，使二者相互取长补短，既实现了对机器人的高效且精确的控制，又可以采用标准化编程语言且操作界面简便快捷。在此基础上，本实用新型将机器人用于传送带，提出了一种针对传送带和摄像机的拓补结构。

需要注意的是，上文所提到的CPU并不限于特定类型，可以是普通台式机中的CPU，也可以是笔记本上的CPU，甚至可以是用户根据自身需求专门定制的CPU。

在下文中，将详细描述本实用新型的具体技术方案。

图1示出根据本实用新型的组合采用PLC和运动控制器对机器人进行运动控制且在此基础上控制机器人针对传送带的操作的系统结构示意图。如图1所示，PLC与运动控制器构成双向通信连接，随后，运动控制器接着与伺服驱动器进行双向通信连接，伺服驱动器驱动连接至机器人。另外，PLC也与传送跟踪模块建立双向通信连接，而传送带和相机也各自与传送跟踪模块建立双向通信连接。