[实用新型]六自由度位置姿态全解耦可调夹具

权利要求书

1.六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述夹具具有六个自由度，被加工工件固定在夹具上，夹具包括相连接的实现沿x、y、z三轴移动和绕x、y、z三轴转动的三个分总成，分别为x轴移转动总成、y轴移转动总成和z轴移转动总成。

2.根据权利要求1所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述夹具与并联机床配套使用，构成并联机床工艺系统，夹具的三个分总成依次相连接，所述x轴移转动总成支撑连接在所述y轴移转动总成上，所述y轴移转动总成支撑连接在所述z轴移转动总成上。

3.根据权利要求1或2所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述x轴移转动总成包括用于放置所述被加工工件的且能沿x轴移动的工件工作台（1）、与该工件工作台（1）连接的且能绕x轴转动的x轴移转动双副构件（4）和与所述y轴移转动总成连接的且能沿y轴移动的x轴转动y轴移动双副构件（5），x轴移转动双副构件（4）支撑在x轴转动y轴移动双副构件（5）上。

4.根据权利要求3所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述x轴移转动双副构件（4）上设有驱动所述工件工作台（1）沿x轴移动的螺旋传动机构，该螺旋传动机构的螺杆沿x轴方向支撑在x轴移转动双副构件（4）上，在工件工作台（1）的内部设有与该螺杆配合的内螺纹，工件工作台（1）且与x轴移转动双副构件（4）通过燕尾槽滑动配合。

5.根据权利要求4所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述x轴移转动双副构件（4）通过其上设置的两根圆柱形轴（4D、4E）支撑在固定设在所述x轴转动y轴移动双副构件（5）上的两个支承凸块（5C、5D）上，x轴移转动双副构件（4）由蜗杆传动机构驱动绕x轴转动，该蜗杆传动机构的 蜗杆沿y轴方向支撑在x轴转动y轴移动双副构件（5）上，该蜗杆传动机构的蜗轮连接在其中一根圆柱形轴（4D）的端部。

6.根据权利要求5所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述y轴移转动总成包括绕y轴转动的y轴移转动双副构件（10）和与所述z轴移转动总成连接的且能沿z轴移动的y轴转动z轴移动双副构件（13），y轴移转动双副构件（10）支撑在y轴转动z轴移动双副构件（13）上。

7.根据权利要求6所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述y轴移转动双副构件（10）上设有驱动所述x轴转动y轴移动双副构件（5）沿y轴移动的螺旋传动机构，该螺旋传动机构的螺杆沿y轴方向支撑在y轴移转动双副构件（10）上，在x轴转动y轴移动双副构件（5）的内部设有与该螺杆配合的内螺纹，x轴转动y轴移动双副构件（5）且与y轴移转动双副构件（10）通过燕尾槽滑动配合。

8.根据权利要求7所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述y轴移转动双副构件（10）通过其上设置的两根圆柱形轴（10D、10E）支撑在固定设在所述y轴转动z轴移动双副构件（13）上的两个支承凸块（13C、13D）上，y轴移转动双副构件（10）由蜗杆传动机构驱动绕y轴转动，该蜗杆传动机构的蜗杆沿x轴方向支撑在y轴转动z轴移动双副构件（13）上，该蜗杆传动机构的蜗轮连接在其中一根圆柱形轴（10D）的端部。

9.根据权利要求8所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述z轴移转动总成包括机座（22）和竖直设置在机座（22）上的且绕z轴转动的z轴移转动双副构件（19），z轴移转动双副构件（19）上设有驱动所述y轴转动z轴移动双副构件（13）沿z轴移动的螺旋传动机构，该螺旋传动机构的螺杆沿z轴方向支撑在z轴移转动双副构件（19）上，在y轴转动z轴移动双副 构件（13）的内部设有与该螺杆配合的内螺纹，y轴转动z轴移动双副构件（13）且与z轴移转动双副构件（19）通过燕尾槽滑动配合。

10.根据权利要求9所述的六自由度位置姿态全解耦可调夹具，其特征在于：所述z轴移转动双副构件（19）由蜗杆传动机构驱动绕z轴转动，该蜗杆传动机构的蜗杆沿水平方向支撑在所述机座（22）上，该蜗杆传动机构的蜗轮与z轴移转动双副构件（19）固定连接。