[实用新型]谐波减速器及机械手

权利要求书

1. 一种谐波减速器，其特征在于，包括：

    一波发生器，所述波发生器包括呈椭圆形状的一凸轮以及环设在所述凸轮外围的一薄壁轴承；

    一柔轮，所述柔轮具有一环状本体，所述环状本体套设在所述薄壁轴承的外围，所述环状本体一端具有一开口，多个外部齿设于所述环状本体开口端的外缘表面，且所述柔轮由塑胶材料制成，所述凸轮使所述柔轮弯曲呈椭圆形状；

    一环形刚轮，所述柔轮设于所述环形刚轮内，多个内部齿设于所述环形刚轮一端的内周，使得所述柔轮长轴方向的外部齿与所述内部齿无间隙啮合。

2.如权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述环状本体另一端具有一底座，所述底座高度低于所述环形刚轮。

3.如权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于：所述底座上设有一固定件，所述固定件具有低于所述环形刚轮的一本体部以及凸出于所述环形刚轮的一凸出部。

4.如权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于：所述环形刚轮的另一端设有一盖板，所述盖板压制固定所述本体部于所述环形刚轮内。

5.一种机械手，其特征在于，包括：

    一基座；

    一第一臂，枢接于所述基座上；

    一第二臂，枢接于所述第一臂的一端；

    二第一谐波减速器，分别设于所述基座上以及所述第二臂上，每一所述第一谐波减速器包括一第一波发生器，环设在所述第一波发生器外围的一第一柔轮，所述第一柔轮由塑胶材料制成，以及环设在所述柔轮外围的一第一环形刚轮，所述第一谐波减速器为所述第一臂以及所述第二臂减速；

    一第一马达，固定于所述基座内，为位于所述基座上的所述第一谐波减速器的传动以及所述第一臂的转动提供动力；

    一第二马达，固定于所述第二臂上，为位于所述第二臂上的所述第一谐波减速器的传动以及所述第二臂的转动提供动力；

    所述第一臂与所述第二臂为塑胶材料制成。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：每一所述第一谐波减速器设有一第一凸出部，所述第一臂对应每一所述第一凸出部分别镶埋成型有一第一枢接件以及一第二枢接件，所述第一枢接件与所述第二枢接件分别与所述第一凸出部枢接配合。

7.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：位于所述第二臂上的所述第一谐波减速器的所述第一环形刚轮镶埋成型于所述第二臂。

8.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述第一臂与所述第二臂的周缘向下设有加强筋。

9.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述第二臂进一步侧向延伸一延伸臂，所述延伸臂与所述第二臂一体成型，所述延伸臂为塑胶材料制成。

10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于：所述第二臂上固设有一第三马达，所述延伸臂上设有一固定座，一丝杆固定于所述固定座，所述第三马达为所述丝杆提供动力。

11.如权利要求10所述的机械手，其特征在于：所述延伸臂上设有一第二谐波减速器，所述第二谐波减速器具有一第二波发生器、一第二柔轮以及一第二环形刚轮，所述第二环形刚轮镶埋成型于所述延伸臂。

12.如权利要求11所述的机械手，其特征在于：所述第二臂上固设有一第四马达，一花键轴贯穿所述延伸臂与所述第二波发生器，所述第四马达为所述第二谐波减速器的传动以及所述花键轴的转动提供动力。

13.如权利要求12所述的机械手，其特征在于：所述花键轴与所述丝杆之间连接有一第一固定块，所述花键轴设有一第一轴承位于所述第一固定块内，所述丝杆套设有一螺帽位于所述第一固定块内，所述延伸臂下方设有一第二固定块，所述第二固定块将所述花键轴固定于所述延伸臂，所述丝杆转动以带动所述花键轴上下移动。

14.如权利要求13所述的机械手，其特征在于：所述固定座设有一第三固定块，所述第三固定块位于所述第一轴承和所述延伸臂之间，所述花键轴上进一步套设有一第二轴承，所述第二轴承位于所述第三固定块内。