[实用新型]机器人吸尘器

说明书

技术领域

本实用新型是有关机器人吸尘器的发明。 

背景技术

一般机器人吸尘器是没有使用者的持续操作也对待清扫区域内自主进行行进的同时，对地面存在的灰尘及异物与空气一起吸入而除去的吸尘装置。 

为此，机器人吸尘器上包括为了感知障碍物的传感器和为了感知地面和门槛或者悬崖等的传感器等多个传感器。 

其中为了感知地面和门槛或者悬崖的传感器是具备于形成机器人吸尘器的下部的底盘上，从而利用向下侧发送光或者红外线而接收的信息来根据接收值区分地面和门槛或者悬崖等，并根据区分结果实现回避行进的进行控制。 

但是，根据现有技术的机器人吸尘器中在如上所述的为了感知地面和门槛或者悬崖的传感器误动作时，发生机器人吸尘器的破损的顾虑高。 

即，由传感器的误动作而感知不到门槛的情况下，有机器人吸尘器脱离需求的清扫区域的可能性，且悬崖不被感知的情况下，机器人吸尘器跌落而破损的顾虑高。 

发明内容

本实用新型提供由底盘的下部形状而感知行进限制高度的门槛或者障碍物的机器人吸尘器。 

本实用新型提供具备有为了在通过行进允许高度的门槛或者障碍物时，减轻冲击的脚轮的机器人吸尘器。 

本实施例中是在利用多个传感器和吸入电机而进行障碍物回避行进的同时吸入清扫区域的异物的机器人吸尘器中，在形成本体下部的底盘上一体形成有使机器人吸尘器在行进中与适当高度的障碍物干涉而不能跃过一定高度的障碍物行进限制部为特征。 

本实用新型具有的优点和积极效果是： 

根据本实施例的机器人吸尘器由在底盘上凹陷形成的传感器容纳槽和包含有在上述底盘上突出形成的阻挡凸台的行进限制部而限制其 行进。 

即，由行进限制部而区分存在有机器人吸尘器的破损的顾虑而不能跃过的门槛或者障碍物，为了清扫可以跃过的门槛或者障碍物，从而在感知传感器的感知功能错误或者误动作时，也能够形成稳定的机器人吸尘器的行进。 

另外，在本实施例中是，辅助机器人吸尘器行进的脚轮由弹性而能够调节高度的构成。由此在通过可通过高度的障碍物时，减轻施加到机器人吸尘器上的冲击。 

不仅如此，为了感知如悬崖或者门槛的障碍物的感知传感器由半导体光传感器构成，这样的感知传感器位于向底盘内侧凹陷形成的传感器容纳槽内部，从而根据障碍物存在有无的光量的流入程度显著不同，进而能够提高感知传感器的性能。 

综上，根据本实施例的机器人吸尘器提高传感器的感知性能是当然，还具备有为了补足传感器误动作的机构性的行进限制结构，且由位置可变的脚轮而在障碍物通过时有效地降低施加到机器人吸尘器上冲击，从而提高了行进稳定性。 

附图说明

图1是根据本实施例的机器人吸尘器的侧面图。 

图2是根据本实施例的机器人吸尘器的部分下面图。 

图3是图2的A-A部截面图。 

图4及图5是根据本实施例的机器人吸尘器的脚轮的结构的简略图。 

图6（1）、图6（2）是根据本实施例的机器人吸尘器的门槛回避行进状态图。 

图7（1）、图7（2）是根据本实施例的机器人吸尘器的跃过门槛的行进状态图。 

图8及图9是在图7（1）、图7（2）的行进状态中脚轮的动作结构的简略图。 

附图中主要部件符号说明： 

1:机器人吸尘器120:行进限制部 

具体实施方式

下面结合图面，说明本发明的实施例。不过，本发明的思想不仅限 制在提示的实施例上，理解本发明思想的本领域的普通技术人员在相同思想的范围内是容易构思出另外实施例的。 

图1中显示出根据本实施例的机器人吸尘器的侧面图。 

参照图面，根据本实施例的机器人吸尘器(1)是由形成本体下部的底盘(100)和遮蔽上述底盘(100)的上侧而形成本体的上部的盖(200)而构成外观，由上述底盘(100)及盖(200)的结合而形成的内部空间上具备有为了灰尘的吸入的吸入电机和集尘桶及多个电器部件。 

此外，上述底盘(200)上具备有沿着边缘一定间隔排列的传感器安装部(300)，从而有过个传感器感知障碍物和壁面等，进而在清扫区域内回避这些障碍物或壁面等而行进。 

另外，在上述底盘(100)上包括为了能够使机器人吸尘器(1)移动的驱动轮(500)和脚轮(600)及使清扫区域的异物飞散的滚刷(160参照图2)和辅助毛刷(400)。