[实用新型]具有抬升功能的机械手夹爪装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种具有抬升功能的机械手夹爪装置，属于机械手夹爪技术领域。 

背景技术

目前市场上应用于步进式机械手的夹爪主要是在平面内动作的，不具备抬升功能。步进式机械手按空间动作分主要有两种，即二次元和三次元。二次元机械手的动作为夹紧、送料、张开、退回，三次元机械手的动作为夹紧、抬升、送料、下降、张开、退回。三次元机械手比二次元机械手多一个抬升和下降的动作。当产品的实际生产工艺需要机械手送料过程中具有抬升动作时，我们一般会提高机械手的配置，使用三次元机械手。在二次元机械手的竖直方向增加一个Z轴，一般会增加两个伺服电机，但这样的改变会使机械手成本会提高约三分之一，安装调试难度也大大加大。 

实用新型内容

本实用新型针对上述缺陷，目的在于提供一种综合二次元、三次元机械手功能，结构简单具有抬升功能的具有抬升功能的机械手夹爪装置。 

为此本实用新型采用的技术方案是：本实用新型包括底板（6），底板（6）上固定有固定块（5），底板（6）上铰接有连杆（2），固定块（5）活动连接有弹簧芯轴（3），弹簧芯轴（3）和连杆（2）分别铰接在夹头（1）上，弹簧芯轴（3）上套设弹簧（4）。 

本实用新型包括若干分别铰接在夹头（1）上的连杆（2），各连杆（2）通过销轴（7）连接在一起。 

所述固定块（5）上开设有供弹簧芯轴（3）穿过的活动孔，所述弹簧（4）一端抵设在固定块（5）上，另一端抵设在开设在弹簧芯轴（3）上的凸台上。 

本实用新型的优点是：本实用新型当机械手夹紧时，夹爪夹头通过一套平行四边形的连杆机构，克服弹簧弹力完成与夹紧方向相反并成一定角度斜向上的一个位移；该位移在竖直方向上可分解出一定位移量，该位移量即为竖直抬升距离；本实用新型通过巧妙的机械结构设计，实现了夹头的抬升功能，且克服了传统三元机械手结构复杂、成本昂贵的缺点，具有良好的综合性能。 

附图说明

图1为本实用新型夹爪装置正常状态时的结构示意图。 

图2为本实用新型夹爪装置抬升状态时的结构示意图。 

图3为图1的俯视图。 

图中1为夹头、2为连杆、3为弹簧芯轴、4为弹簧、5为固定块、6为底板、7为销轴。 

具体实施方式

本实用新型包括底板6，底板6上固定有固定块5，底板6上铰接有连杆2，固定块5活动连接有弹簧芯轴3，弹簧芯轴3和连杆2分别铰接在夹头1上，弹簧芯轴3上套设弹簧4。 

本实用新型包括若干分别铰接在夹头1上的连杆2，各连杆2通过销轴7连接在一起。 

所述固定块5上开设有供弹簧芯轴3穿过的活动孔，所述弹簧4一端抵设在固定块5上，另一端抵设在开设在弹簧芯轴3上的凸台上。 

本实用新型的工作过程如下，机械手夹紧时，夹头1首先与工件相接触，夹头1与工件接触部位设防滑齿，这会使动作更可靠，这时机械手继续向前移动，继续夹紧。夹紧力传递给夹头1，再通过弹簧芯轴3克服弹簧4使之受压缩，使得夹头1、连杆2等产生运动。夹头1和夹爪底板6之间通过四根连杆2和销轴7连接，形成一个平行四边形的连杆机构。当夹头1受夹紧力驱动时，该平行四边形机构会产生一个绕底板6的摆动动作，方向为与夹紧力相反且斜向上。该斜向上的移动量在竖直方向有一分解量，即为抬升行程。当机械手退回时，夹头1在弹簧4、弹簧芯轴3、固定块5的作用下复位，夹头1重新降到初始高度。这样该夹爪就具备了抬升的功能。