[实用新型]运用多轴机械臂的检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种运用多轴机械臂的检测装置，尤指一种藉由多轴机械臂对一待测物品进行多面检测的检测装置。

背景技术

精密检测，为自动化控制中极为重要的一环。观之自动控制技术的发展，可由量产的概念说起。量产是大量生产（Ｍass Production）的缩写，其概念很早即出现于人类的社会，具有低成本、高效率的优点。但量产的实行受制于规格化的先决条件。在规格化尚未能达成之前，量产的对象仅限于低技术、低精密度的产业，如砖块等简单产品。随着规格化的普及，分工越细，量产所能处理的对象也同时增多。然而随着精密工业所带来的高规格的需求，对于产品的质量亦需经过严密的检测才能符合一般供应链的标准。是以，如何对产品进行高精密度的检测，以提供高质量的产料输出为制程厂商的一大课题。

精密检测通常适用于须具备高精密度、低容错率的产品，通常配合一自动化控制产线设置，并配设于供应链的末端位置，以对制造的成品进行表面污损、磨损、漏铜等瑕疵的检测。其通常包含有一光学仪器（例如：线扫描摄影机、面扫描摄影机等）用以对待测物品的表面取像，再以计算机影像处理技术来检出异物或图案异常等瑕疵。于已知技术中通常是藉由一输送带将待测物送至上述光学仪器的景深范围内进行取像，然而，大多数的检测装置仅具备有对待测物品的单一视觉平面进行取像的功效，并不能配合多面体的产品进行多维度的表面检测。如中国台湾第I230255号专利，揭露一种自动光学检查机，包含有一直立平台及数个电荷耦合组件(charge coupled device，CCD)。该电荷耦合组件用以对玻璃基板进行光学检查。该自动光学检查机另包括一多轴向的机械手臂，用以加载及卸载该玻璃基板于一平台上。然而该装置仅只能用于平面基板的检测，并不能适用于针对多面体进行多维度取像的情况。 

针对多面体的检测，实际上通常是使用一XYθ载台以调整待测物的位置、角度，使待测物的取像面正对光学仪器的景深范围内，然而透过XYθ载台移动多面体的技术须单一向量的维度到达定位时，才可进行另一向量方向的位移，是以受限于操作的速率，该装置用于大量检测的效果并不甚理想。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对上述现有技术的不足，提供一种运用多轴机械臂的检测装置，一种运用多轴机械臂对一多面体的待测物进行多面检测的检测装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种运用多轴机械臂的检测装置，用于检测待测物品的数个可视平面的表面瑕疵，其特点是：该检测装置包含有第一影像扫描装置及多轴机械臂，该第一影像扫描装置设置于一第一待测区域的一侧，该第一待测区域相对位于该第一影像扫描装置的景深区域范围内；该多轴机械臂包含有一固定上述待测物品的拾取部、以及一连结该拾取部以移动上述待测物品的机臂，该机臂移动上述待测物品至上述第一待测区域并转动该待测物品以藉由该第一影像扫描装置撷取上述待测物品的数个可视平面的影像。

进一步地，该检测装置包含有一第二影像扫描装置、一设置于该第二影像扫描装置景深范围内的第二待测区域、以及一载置上述待测物品至该第二待测区域以便于第二影像扫描装置该对该待测物品的一可视平面进行影像撷取的载台。

进一步地，该载台包含有一第一载具以及一第二载具，该第二载具包含有一由起始位置轴旋至该第一载具上方并吸附该待测物品一面的第一状态，以及一复位至起始位置以将该待测物品相对该一面的另一面向上曝露以便供第二影像扫描装置进行取像的第二状态。

进一步地，该第二影像扫描装置为线扫描摄影机(Line Scan Camera)。

进一步地，该第二影像扫描装置为面扫描摄影机(Area Scan Camera)。

进一步地，该检测装置包含有一对该待测物品进行补光的补光灯具。

进一步地，该拾取部为真空吸附装置。

进一步地，该第一影像扫描装置为面扫描摄影机(Area Scan Camera)。

进一步地，该第一影像扫描装置为线扫描摄影机(Line Scan Camera)。

因此，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

1.本实用新型比现有技术更具备多视角的检测功能，可拍摄取得多面体待测物各角度的可视平面，进而对待测物的每一可视平面进行瑕疵检测。

2.由于本实用新型的多轴机臂可以同时进行多轴的移动，比现有技术的XYθ载台，不仅移动速度更快，更由于多轴机臂操作于三度空间，其可供使用的空间裕度更广，可更灵活的与所述的检测装置相互配置。

附图说明