[实用新型]杨梅果实采摘机器人升降平台

权利要求书

1.一种杨梅果实采摘机器人升降平台，由连杆、铰链和滑块构件组成升降平台的主体结构，通过电机驱动、丝杆螺母副和滑台的运动，带动前后双排多副剪叉式连杆副做上下伸缩，动平台升降，其特征是：剪叉式连杆副置于滚珠丝杆螺母副轴向水平方向的两侧，在每副连杆的中间部位用CF轴承铰接，处于中间各层同一高度的前、后连杆的两端用连接轴铰接，最上面一副连杆的两端与动平台侧板、滑块用销轴铰接，最下面一副连杆的两端与连杆支座、支板用CF轴承铰接，滚珠丝杆螺母副安装在底板的中间，其螺母与螺母连接板连接，螺母连接板的两端依次与支板、连接板和滑台连接。 

2.根据权利要求1所述的杨梅果实采摘机器人升降平台，其特征是：滑轨和连杆支座在丝杆轴向方向两侧的同一直线方向上，并保证支板、连杆支座与连杆配合的平面在同一铅垂平面上，每副连杆的左、右和中间部位的铰链连接点位于各自的铅垂线上。 

3.根据权利要求1所述的杨梅果实采摘机器人升降平台，其特征是：动平台侧板与顶板用螺钉连接，滑轨和连杆支座用螺钉固定在底板上。 

4.根据权利要求1所述的杨梅果实采摘机器人升降平台，其特征是：丝杆与电机用联轴器连接，丝杆的两端用左、右轴承座支撑，电机支座、左右轴承座均用螺钉固定在底板上。 

5.根据权利要求1所述的杨梅果实采摘机器人升降平台，其特征是：电机采用直流减速电机，丝杆、螺母采用滚珠丝杆螺母副，滑轨、滑台采用直线滑台副。 

6.根据权利要求1所述的杨梅果实采摘机器人升降平台，其特征是：在底板上设有用于升降平台安装在机器人移动底盘上的安装孔，在顶板上设有安装机器人机械臂旋转自由度电机的安装孔。