[实用新型]一种果实采摘机器人机械臂

权利要求书

1.一种果实采摘机器人机械臂，由转盘旋转关节、大臂和小臂转动关节、小臂移动关节和腕部关节组成的5自由度机械臂，其特征是：由双连杆组成的大臂放置在U型座的两边，大、小臂关节电机置于U型座与双杆之间，大臂关节电机的输出轴与大臂直连杆用联轴器连接，大臂曲连杆与U型座用CF轴承铰接，构成大臂转动关节，在曲连杆靠近支座附近处，固定小臂关节电机，小同步带轮装在该电机输出轴上，在大臂双杆另一端的内侧面上固定轴承座，关节轴用轴承座支撑并与双杆构成铰接，在关节轴伸出曲连杆一端端部上装配大同步带轮，同步带装配在大、小同步带轮上，由同步带减速传动带动小臂转动，构成小臂转动关节，小臂连杆固定在关节轴的中间部位，在小臂连杆上固定滑轨副的滑道，在滑轨副的滑轨上固定齿条，与齿条啮合的齿轮与电机轴连接，以齿轮与齿条传动带动滑轨移动来增加小臂伸展长度，构成小臂移动关节，滑轨端部依次与支板、舵机支架连接，舵机支架与舵机铰接，构成腕部关节，转盘与转盘电机用联轴器连接构成旋转关节。

2.根据权利要求1所述的果实采摘机器人机械臂，其特征是：大、小臂转动关节、转盘旋转关节和小臂移动关节的电机采用直流减速电机。

3.根据权利要求1所述的果实采摘机器人机械臂，其特征是：小臂滑轨副采用抽屉滑轨，小臂滑轨上的齿条采用同步带，齿轮采用同步带轮，同步带齿条与滑轨用螺钉与胶水粘贴固定连接。

4.根据权利要求1所述的果实采摘机器人机械臂，其特征是：同步带轮与电机轴、关节轴用紧定螺钉固定连接。

5.根据权利要求1所述的果实采摘机器人机械臂，其特征是：大臂关节电机依次固定在U型座和转盘上，转盘电机固定在平台板上，移动电机依次固定在电机支板和小臂连杆上。

6.根据权利要求1所述的果实采摘机器人机械臂，其特征是：大臂双连杆用若干加强板连接。

7.根据权利要求1所述的果实采摘机器人机械臂，其特征是：除电机、同步带和螺钉连接件以外，其余零件均采用铝合金材料。