[实用新型]一种小型水下机器人推进控制系统

权利要求书

1.一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于包括：航空接插件、推进系统控制板、电机驱动器和包括多个舵机、电机的推进设备；航空接插件与推进系统控制板和电机驱动器连接；推进系统控制板与推进设备的舵机和电机驱动器连接；电机驱动器还与推进设备的电机连接。

2.根据权利要求1所述的一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于：所述推进系统控制板包括：带有CAN接口的单片机、电源管理电路、安全监控电路、CAN通信电路和舵机/电机控制电路；

带有CAN接口的单片机分别与电源管理电路、安全监控电路、CAN通信电路和舵机/电机控制电路相连接；电源管理电路分别与安全监控电路、CAN通信电路和舵机/电机控制电路相连接；所述安全监控电路包括舵机电流检测电路、漏水检测电路，温度检测电路和电机检测电路。

3.根据权利要求2所述的一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于：所述舵机电流检测电路包括电流传感器；电流传感器的输入端接入电源管理电路输出的舵机供电电源；参考端和输出端分别与单片机的不同AD接口连接；参考端和输出端都串联电容接入电流传感器的接地端。

4.根据权利要求2所述的一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于：所述漏水检测电路包括二极管；单片机的输入端通过串联电容接地，还通过串联电阻与二极管的正极连接，二极管的负极与推进舱内的信号线连接，二极管的正极接有上拉电阻。

5.根据权利要求2所述的一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于：所述温度检测电路包括温度传感器；温度传感器一端连接电源管理电路输出的电源；另一端连接电阻和电容组成的并联电路，该端还与单片机的一个AD接口相连接。

6.根据权利要求2所述的一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于：所述电机检测电路将电机驱动器信号反馈端与单片机的I/O接口相连接。

7.根据权利要求2所述的一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于：所述CAN通信电路包括数字隔离器和CAN总线收发器；CAN总线信号经CAN总线收发器进行信号转换后再经数字隔离器进行信号隔离，最后接入单片机的CAN端口。