[实用新型]一种嫁接苗子叶方向可调的振动式上苗执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及蔬果嫁接技术领域，具体是蔬果嫁接机上用于剪切和调整嫁接苗子叶方向的振动式上苗执行器。

背景技术

嫁接是一种人工营养繁殖植物的方法，即把一种植物的枝或芽嫁接到另一种植物的茎或根上，使两个部分长成一个完整的植株。而在这两个部分中，通常把开花结果的苗叫穗木，把扎在土中吸收水分营养的苗叫砧木。蔬果的幼苗非常纤细，穗木的直径一般只有1毫米左右，砧木的直径也只有3-4毫米左右，而且蔬菜嫁接的适时期较短，一般只有几天时间，因此操作者需要具有较高技术水准，将两棵幼苗准确快速地嫁接到一起，以提高嫁接苗的成活率，在进行大规模的嫁接作业时更是如此。

嫁接机器人技术是近年在国际上出现的一种集机械、自动控制与设施园艺技术于一体的高新技术。嫁接机器人可在极短时间内，将砧木和穗木的切口嫁接为一体，不仅避免了切口长时间的氧化和苗内液体的流失，可以大大提高嫁接成活率，同时也大大提高了工作效率，对于促进蔬菜瓜果的规模化生产有重要的意义。目前国际上嫁接机械化研究发展到一定阶段，已逐渐由半自动化嫁接向全自动化方向发展。其中，如何实现穴盘中瓜科和葫芦科植物的自动嫁接、上苗以及对其子叶方向进行准确调整，是瓜科穴盘苗全自动嫁接的关键，也是国际研究的先进技术领域。

常规的蔬果嫁接机中，上苗执行器的机械手爪在完成取苗、切苗操作后，利用嫁接苗自身的重力，使嫁接苗在具有一定弧度的导向器内调整子叶方向，由于嫁接苗自身的形状限制以及摩擦力影响，嫁接苗在角度调整过程中会有转向缓慢、角度不理想等问题，尚待解决。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种新型的子叶方向可调的上苗执行器，该上苗执行器在具备对穴盘中嫁接苗进行自动取苗的功能基础上，还应具备调整所取嫁接苗子叶方向的功能，而且具有子叶方向调整快速、角度准确的特点。

本实用新型采用的技术方案是：

一种嫁接苗子叶方向可调的振动式上苗执行器，包括对嫁接苗进行剪切和取回作业的气爪装置、驱动气爪装置前后运动的双杆气缸，以及用于调节嫁接苗子叶方向的导向装置；所述导向装置包括一导向器，该导向器的两个半弧形导向片分别定位在气爪装置上侧的两个联动手指上；其特征在于：每个半弧形导向片的底板上分别固定有一激振器，底板上还开设有至少两个通孔，所述两个联动手指上各固定有至少两根竖直朝上布置的振荡导向杆，半弧形导向片与联动手指之间的振荡导向杆上套设有弹簧，两根振荡导向杆的上端穿越过所述半弧形导向片的通孔，半弧形导向片的底板上方另设有一弹性挡片，该弹性挡片的两端分别固定在两振荡导向杆的上端以对所述半弧形导向片限位。

所述的每个半弧形导向片均为一竖直往上伸展、底部中间制有一半圆孔的片状半圆柱面，柱面的中心朝上突起而两边往下倾斜。

所述气爪装置包括一联动气爪，以及一固定在所述联动气爪下方且对嫁接苗进行剪切的八字型气爪；所述联动气爪由固定在所述双杆气缸活塞杆前端的联动气爪气缸以及由该气缸驱动的活动爪夹组成；所述活动爪夹中：联动手爪安装座的上下两边相互平行地向前延伸，并在两个延伸段的末端制有一竖板连接上下两边，形成工字形结构；所述竖板的中间开有一小孔；所述联动手爪安装座上下两边的延伸段分别铰接一对可开合的所述联动手指，所述联动手指的阻力臂分别往前方伸出用于夹持嫁接苗；另有一定位于所述联动手爪安装座的上下两边延伸段之间的王字形连接架，该连接架的两边支架上各铰接着两个连杆的一端，每个连杆的另一端又分别与前述的一个联动手指的动力臂铰接；所述联动气爪气缸的活塞杆穿过联动手爪安装座中部的通孔；所述王字形连接架的中间部位设有一孔洞，有一水平导向杆依次穿过所述竖板上的小孔、王字形连接架的孔洞后与所述联动气爪气缸的活塞杆连接，所述水平导向杆的前端制有轴肩，小孔的直径大于轴肩的直径以利于水平导向杆自由滑动，水平导向杆与王字形连接架的孔洞形成滑动配合，并且水平导向杆的轴肩直径大于该孔洞的直径；所述王字形连接架与联动手爪安装座的连接处分别还开有两个相对应的且内设复位弹簧的安装孔。

所述导向装置还包括两个弧形挡条，两个弧形挡条位于联动手爪安装座上侧的一对联动手指和下侧的一对联动手指之间，两弧形挡条上下对应，上侧弧形挡条的一端固定在联动手爪安装座上侧的其中一个联动手指的底面，另一端水平伸出并横跨过联动手爪安装座上侧的另一联动手指；下侧弧形挡条的一端固定在联动手爪安装座下侧的其中一个联动手指的顶面，该联动手指与前述固定上侧弧形挡条的联动手指上下对应，下侧弧形挡条的另一端水平伸出并横跨过联动手爪安装座下侧的另一联动手指。