[实用新型]工业机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种控制系统，具体涉及一种工业机器人控制系统。

背景技术

现有机器人控制系统中，控制器通常只能根据预先定义的命令控制被控机器人的运动状态，常常存在控制命令单一、无法更多样的控制被控机器人的效果，从而无法更好的满足控制者对被控机器人的控制需求。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种工业机器人控制系统，操作者可以随意编制需要的控制程序，从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种工业机器人控制系统，包括手持式编程示教器、控制器和被控机器人系统；所述手持式编程示教器通过通信网络与所述控制器通信连接，所述控制器还与所述被控机器人系统连接。

优选的，所述手持式编程示教器包括：中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口，所述中央处理器分别与所述键盘、所述显示器和所述第一通信接口连接。

优选的，所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器；所述微处理器分别与所述存储器、所述第二通信接口、所述定时器、所述I/O接口和所述FPGA协处理器连接。

优选的，所述存储器包括非易失闪存储器和/或电可编程序只读存储器和/或电可擦只读存储器。

优选的，所述第二通信接口包括以太网通信接口和/或现场总线接口和/或串行接口和/或并行接口。

优选的，所述被控机器人系统包括通讯接口和/或伺服驱动器和/或传感器和/或PLC控制器；所述伺服驱动器、所述传感器和所述PLC控制器分别与所述控制器的所述I/O接口连接。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型提供的工业机器人控制系统，操作者通过手持式编程示教器可以随意编制需要的控制程序，从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制；另外，控制器采用主从的工作模式，能有效提高控制器的工作稳定性和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型提供的工业机器人控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细说明：

如图1所示，本实用新型提供的工业机器人控制系统，包括手持式编程示教器、控制器和被控机器人系统；所述手持式编程示教器通过通信网络与所述控制器通信连接，所述控制器还与所述被控机器人系统连接。其中，所述手持式编程示教器包括：中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口，所述中央处理器分别与所述键盘、所述显示器和所述第一通信接口连接。所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器；所述微处理器分别与所述存储器、所述第二通信接口、所述定时器、所述I/O接口和所述FPGA协处理器连接。并且，存储器可以为非易失闪存储器和/或电可编程序只读存储器和/或电可擦只读存储器。第二通信接口包括以太网通信接口和/或现场总线接口和/或串行接口和/或并行接口。第二通信接口主要用于控制器与手持式编程示教器通信，由于第二通信接口种类较多，所以，可以与多种接口的手持式编程示教器通信，从而提高了本实用新型提供的工业机器人控制系统的适应性。被控机器人系统包括通讯接口和/或伺服驱动器和/或传感器和/或PLC控制器；所述伺服驱动器、所述传感器和所述PLC控制器分别与所述控制器的所述I/O接口连接。

本实用新型提供的工业机器人控制系统的工作过程为：

将控制器的I/O接口与被控机器人系统的被控部位连接，例如：伺服驱动器、传感器或PLC控制器；

处于远端的操作者通过手持式编程示教器的键盘编写控制程序，然后通过第一通信接口传输给控制器的第二通信接口；

控制器接收到控制程序后，一方面，将控制程序存储在存储器内，备用；另一方面，将控制程序发送给被控机器人系统，控制被控机器人系统的伺服驱动器或PLC控制器，从而达到对被控机器人执行动作的控制。另外，将传感器安装在被控机器人的动作部位，通过传感器检测被控机器人的状态；然后将被控机器人的当前状态反馈给控制器；控制器再将被控机器人的当前状态反馈给手持式编程示教器，通过手持式编程示教器的显示器显示，从而方便操作者实时了解被控机器人的状态，以及验证所编的程序的效果。