[实用新型]管状六自由度机器人本体

说明书

技术领域：

本实用新型属于机器人本体，尤其是一种管状六自由度机器人本体。 

背景技术：

现有机器人本体的关节大多采用箱体形或技架形结构，其成型过程须要铸造或并凑焊接而成，配件较重，制造工作量大，工艺复杂，加工时间长，制造成本高；它采用非中空减速机做关节转动联接，其电路必须要同关节外绕过，会影响关节大角度转动，也会降低防火防爆性能，降低机器人使用安全性。 

发明内容：

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、重量轻、零部件互换性好、实现按模块化设计、简化了加工工艺的管状六自由度机器人本体。 

本实用新型的技术解决方案是这样的，一种管状六自由度机器人本体，包括本体、机座、关节、控制电路、伺服电机、中空减速机，其特征在于，所述的本体由6个管状形关节构成，每2个关节联接之间装有控制电路和伺服电机，控制电路连接伺服电机，伺服电机通过中空减速机动作，所述的机座上安装有第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节。所述的控制电路的连接线穿过各关节内腔，在关节大角度转动时互不干扰，所述的伺服电机和控制电路全部安装在管状结构内部，提高机器人的防火防爆性能。 

本实用新型与现有技术相比具有结构简单，重量轻，零部件互换性好，实现按模块化设计，简化了加工工艺，降低制造成本，扩大机器人的应用范围。 

附图说明：

图1为本实用新型的整体结构主视图。 

图2为本实用新型的二关节连接结构剖视图。 

在图1～图2中，第四关节(1)、第五关节(2)、第六关节(3)、第 一关节(4)、机座(5)、第三关节(6)、第二关节(7)、中空减速机(8)、伺服电机(9)、控制电路(10)。 

具体实施方式：

本实用新型的最佳实施例是这样，参照图1、图2所示，一种管状六自由度机器人本体，包括本体、机座、关节、控制电路、伺服电机、中空减速机，其中，所述的本体由6个管状形关节构成，每2个关节联接之间装有控制电路10和伺服电机9，控制电路10连接伺服电机9，伺服电机9通过中空减速机8动作，所述的机座5上安装有第一关节4、第二关节7、第三关节6、第四关节1、第五关节2、第六关节3；所述的各关节两端面焊接法兰，法兰与中空减速机8用螺栓联接；所述的本体的各部件分别按模块化设计，简化了加工工艺，降低制造成本；所述的控制电路10的连接线穿过各关节内腔，在关节大角度转动时互不干扰，所述的伺服电机9和控制电路10全部安装在管状结构内部，提高机器人在使用过程中防潮防火防爆的安全性，扩大机器人的应用范围。