[实用新型]一种物料搬运机器人

权利要求书

1.一种物料搬运机器人，其能完成取料、提升、摆动、下降、卸料工业过程，包括主体支架(5)，用于实现摆动过程的回转工作台(14)，用于实现取料和卸料过程的直线滑台(3)以及用于实现提升和下降过程的升降装置(6)；回转工作台(14)上设置驱动回转工作台(14)转动的回转电机(8)，直线滑台(3)上设置用于驱动直线滑台伸缩的滑台电机(4)，直线滑台(3)的前端安装机械手爪(1)，机械手爪(1)的端部安装用于驱动机械手爪(1)伸缩的伸缩气缸(2)；上述的升降装置(6)的下方安装用于驱动升降装置(6)升降的升降气缸(7)；其特征在于：

还包括用于整个机器人工业过程控制的控制柜(11)，控制柜(11)内安装单片机控制器，包括单片机(12)，以及安装于单片机(12)输入输出信号前端的光电耦合器(10)；控制柜(11)上设置用于实现与本物料搬运机器人实现交互控制的触摸屏(13)；

上述的滑台电机(4)和回转电机(8)为伺服电机；滑台电机(4)、回转电机(8)、升降气缸(7)和伸缩气缸(2)的信号线(9)连接至单片机控制器中。

2.如权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：所述回转工作台(14)和直线滑台(3)的动作机构上均安装有限位监测装置；所述的升降装置(6)和机械手爪(1)上分别设置控制其运行停止位置的位置监测开关。

3.如权利要求1或2所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：单片机控制器中控制滑台电机(4)和回转电机(8)的输出信号线上设置的光电耦合器为高速光电耦合器。

4.如权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：升降气缸(7)和伸缩气缸(2)的气路中安装有可编程电磁阀，可编程电磁阀的信号线连接至单片机控制器中。

5.如权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：在控制柜(11)上设置能切断单片机控制器所有输出信号的急停开关，该急停开关的信号线连接至单片机控制器上；与此同时，在触摸屏(13)的操作界面中设置能切断单片机控制器所有输出信号的急停按钮，该急停按钮通过软件编程实现。