[实用新型]三次元机械手自动化生产设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化加工生产设备，特别涉及一种应用于自动化生产线的三次元机械手自动化生产设备。

背景技术

目前，市场上三次元机械手传动方式普遍采用的夹紧、升降、平移分别由三套动力独立驱动完成；前后两组动力头被通过串联多工位的夹紧臂连接起来，组成一个三次元自动生产系统；在三次元的应用环境中，一般省略一台平移驱动伺服电机，所以一个三次元工作组一般需要5套伺服控制驱动系统；如此多的伺服电机、精密减速机驱动控制系统，导致传统三次元结构繁琐，成本高，控制系统复杂。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低的三次元机械手自动化生产设备。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

三次元机械手自动化生产设备，包括工位夹紧臂以及安置在工作夹紧臂两端的三次元动力头；所述三次元动力头包括

三次元机械手自动化生产设备，包括工位夹紧臂以及安置在工作夹紧臂两端的三次元动力头；其特征在于，所述三次元动力头包括

一机座

一安置在机座上的机械手臂；

一分别从两侧推动机械手臂同步夹紧与松开的水平连杆机构；

一曲柄导轨机构，包括旋转偏心曲柄、安置在旋转偏心曲柄上的回转轮、安置在线性导轨上的夹紧曲面导向机构以及安置在线性导轨上的横移曲面导向机构，所述夹紧曲面导向机构与横移曲面导向机构在水平面内交叉安置、垂直方向错位安置；所述夹紧曲面导向机构和横移曲面导向机构分别由直线段与圆弧段组成；

一升降机构，包括安置在机座上的升降阻挡导向机构以及连接升降阻挡导向机构和机械手臂的升降连杆机构；

一驱动所述曲柄导轨机构和升降机构工作的驱动机构。

在本实用新型一个实施例中，所述驱动机构为一伺服电机。

在本实用新型一个实施例中，所述驱动机构还包括一精密减速机。

在本实用新型一个实施例中，所述驱动机构通过同步带轮传动副与旋转偏心曲柄连接。

在本实用新型一个实施例中，所述机械手臂的移动行程为0-400mm。

在本实用新型一个实施例中，所述机械手臂的夹紧行程为0-150mm。

在本实用新型一个实施例中，所述机械手臂的升降行程为0-50mm。

在本实用新型一个实施例中，所述机座下设有调整脚。

通过上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过每个三次元动力头中的旋转偏心曲柄、夹紧曲面导向机构、横移曲面导向机构、水平连杆机构、升降连杆机构、线性滑轨等机构将夹紧、升降、平移三个方向的运动由一台驱动伺服电机完成，其系统结构简单、运行平稳、成本低、控制可靠；三次元机械手自动化生产设备只需两台伺服电机，较传统三次元机械手自动化生产设备省掉3台伺服电机，其经济性可观。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型三次元动力头结构示意图；

图3为本实用新型三次元动力头俯视图；

图4为本实用新型三次元动力头部分结构示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

10、工作夹紧臂  20、三次元动力头  30、机座  40、机械手臂  50、水平连杆机构  60、曲柄导轨机构  70、旋转偏心曲柄  80、回转轮  90、线性导轨  100、夹紧曲面导向机构  110、横移曲面导向机构  120、伺服电机130、精密减速机  140、同步带轮传动副  150、皮带  160、调整脚  170、升降阻挡导向机构  180、升降连杆机构

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参见图1所示，本实用新型三次元机械手自动化生产设备包括工位夹紧臂10以及安置在工作夹紧臂10两端的三次元动力头20。

参见图2至图4所示，三次元动力头20包括机座30，安置在机座30上的机械手臂40；可从两侧推动机械手臂40同步夹紧与松开的水平连杆机构50。