[实用新型]机械手大臂装置和五自由度机械手有效
| 申请号： | 201220479550.2 | 申请日： | 2012-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN202878309U | 公开（公告）日： | 2013-04-17 |
| 发明（设计）人： | 秦志强 | 申请（专利权）人： | 深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;刘荣鑫 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区工*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械 手大 装置 自由度 机械手 | ||
1.一种机械手大臂装置，其特征在于，包括机械手大臂和设置在所述机械手大臂底端两侧的第一舵机和第二舵机，所述第一舵机与第二舵机并联控制所述机械手大臂运转。
2.如权利要求1所述的机械手大臂装置，其特征在于，所述第一舵机和第二舵机为180°角度舵机。
3.如权利要求1或2所述的机械手大臂装置，其特征在于，所述第一舵机与第二舵机相对设置，使同一时刻所述第一舵机控制所述机械手大臂一侧运转的角度与所述第二舵机控制所述机械手大臂另一侧运转的角度互补。
4.一种五自由度机械手，其特征在于，包括权利要求1至3中任意一项所述的机械手大臂装置，所述五自由度机械手还包括与该机械手大臂装置依次连接的机械手小臂、第一手腕、第二手腕和机械手手掌，以及分别用于带动所述机械手小臂运动的第三舵机、带动所述第一手腕运动的第四舵机、带动所述第二手腕运动的第五舵机和带动所述机械手手掌运动的第六舵机。
5.如权利要求4所述的五自由度机械手，其特征在于，所述第三舵机和所述第四舵机设置在所述机械手小臂的内侧。
6.如权利要求5所述的五自由度机械手，其特征在于，所述第五舵机设置在所述第一手腕与第二手腕之间、连接所述第一手腕与第二手腕。
7.如权利要求6所述的五自由度机械手，其特征在于，所述第六舵机设置在所述第二手腕上。
8.如权利要求7所述的五自由度机械手，其特征在于，所述机械手手掌包括左手指与右手指，所述左手指与右手指上分别设置有用于带动该左手指与右手指运动的主动齿轮与从动齿轮，所述主动齿轮与所述第六舵机连接。
9.如权利要求4至8中任意一项所述的五自由度机械手，其特征在于，所述主动齿轮与从动齿轮的规格相同。
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