[实用新型]无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统

权利要求书

1.一种无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一吸盘电机、第二吸盘电机、第三吸盘电机、第四吸盘电机、清洗电机、回收电机、卷扬电机、信号处理器、机器人以及地面无线控制台，所述的处理器单元与地面无线控制台通讯，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号第六驱动信号以及第七驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号、第六驱动信号以及第七驱动信号分别控制所述的第一吸盘电机、第二吸盘电机、第三吸盘电机、第四吸盘电机、清洗电机、回收电机和卷扬电机，其中，通过所述的第一吸盘电机的第一驱动信号、通过所述的第二吸盘电机的第二驱动信号、通过所述的第三吸盘电机的第三驱动信号、通过所述的第四吸盘电机的第四驱动信号、通过所述的清洗电机的第五驱动信号、通过所述的回收电机的第六驱动信号和通过所述的卷扬电机的第七驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机器人的运动。

2.根据权利要求1所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、障碍物检测模块、水位检测模块、负压模块、位置设定模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括多轴伺服控制模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、障碍物检测模块、水位检测模块、负压模块、位置设定模块、在线输出模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制多轴伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。

3.根据权利要求1所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统还包括电池，所述电池进一步与第一吸盘电机和卷扬电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第一吸盘电机输出端和电池之间的连接点以及卷扬电机输出端和电池之间的连接点。

4.根据权利要求3所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的电池进一步与第二吸盘电机和回收电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第二吸盘电机输出端和电池之间的连接点以及回收电机输出端和电池之间的连接点。

5.根据权利要求3所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的电池进一步与第三吸盘电机和清洗电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第三吸盘电机输出端和电池之间的连接点以及清洗电机输出端和电池之间的连接点。

6.根据权利要求3所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的电池进一步与第四吸盘电机的输出端连接，且处理器单元进一步连接至第四吸盘电机输出端和电池之间的连接点。

7.根据权利要求2所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括转换模块，所述的转换模块用于把数字信号转换成模拟信号。

8.根据权利要求2所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括编码器模块和速度模块，所述的编码器模块用于检测机器人的实际转速，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号；所述的速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测机器人实际转速过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节机器人实际转速。

9.根据权利要求2所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达到机器人需要的范围。

10.根据权利要求2所述的无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括位移模块，所述的位移模块用于检测机器人是否到达既定位移，如果离既定过远，发出加速指令至控制器；如果离既定位移过近，则发出减速指令至控制器。