[实用新型]运动机构的运动控制设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及工程技术领域，具体地，涉及一种运动机构的运动控制设备。

背景技术

随着我国经济的日益发展，对货物运输的需求也越来越多。在港口、内地的船只和火车的运输中，一般采用翻车机系统，该系统分为翻车机、定位车、推车机三大运动机构，它们之间紧密配合，协调动作，共同完成货物的翻卸工作。在实际工作中，对运动机构的运动速度、加速度和定位精度的要求非常高。但是，由于现场工况比较恶劣，经常出现运行数据丢失的情况，而一旦运行数据丢失，则会认为运动机构的速度为0，由于闭环控制的作用，运动机构的速度就会迅速上升到极限，从而发生飞车事件，因而可能造成重大机损事故甚至人身事故。目前虽然可以通过增加冗余的方法来提高运动控制过程的可靠性，但会大大地增加成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种运动机构的运动控制设备，该设备能够准确地控制运动机构的运动，并在出现故障时及时锁定运动机构。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种运动机构的运动控制设备，该设备包括：检测器，用于检测运动机构的位置信息，并输出该位置信息；以及控制装置，与所述检测器相连，用于控制所述运动机构运动，并在所述运动机构开始运动之后，对所述检测器不同时刻检测的所述位置信息进行比较，如果两者相等，则判断运动控制过程中存在故障，锁定所述运动机构。

优选地，所述控制装置包括上位机及运动控制装置，所述上位机通过所述运动控制装置与所述运动机构及检测器进行通信。

优选地，所述检测设备为编码器。

优选地，所述检测器与所述控制装置通过光纤连接。

利用本实用新型提供的运动机构的运动控制设备，可以提高运动控制过程的可靠性，在运行数据丢失的情况下，能够迅速做出判断，及时锁定运动机构，从而避免机车损失及人身事故的发生。而且该运动控制设备结构简单，因而降低了生产成本。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的运动机构的运动控制设备的结构框图；

图2是根据本实用新型实施方式的运动机构的运动控制设备的工作流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

如图1所示，本实用新型提供的运动机构的运动控制设备包括相互连接的检测器11和控制装置10，其中控制装置10包括上位机13和运动控制装置14。检测器11与运动机构12相连，负责检测运动机构12的位置，并将运动机构12的位置信息发送给控制装置10的运动控制装置14，运动控制装置14将位置信息转换成位置数据并发送给上位机13。控制装置10也与运动机构12相连，上位机13将运动机构12的初始位置、速度、加速度、终止位置数据提供给运动控制装置14，运动控制装置14根据上述数据和检测器11反馈的信息控制运动机构12的运行，从而达到使运动机构12的速度、方向可调的目的。由于运动机构12的所有动力回路和控制回路都是通过电缆连接的，如果检测器11与控制装置10之间的数据通过屏蔽电缆传输，则动力输出会不可避免的对检测器11和控制装置10之间传输的信号形成电磁干扰，从而影响运动机构的正常运行。因此，为了防止电磁干扰，优选地，检测器11与控制装置10之间的数据通过光纤进行传输。同时优选地，检测器11为编码器。

如图2所示，给出本实用新型优选实施方式的运动机构的运动控制设备的工作流程图。控制装置10向运动机构12发送行走指令（步骤21），以便运动机构12根据初始位置、速度、加速度及终止位置数据进行相应的运动；优选地随后可以延时1s（步骤22），或者根据实际情况进行适当的延时，以避免出现错误信号；在延时1s之后，运动机构12可以正常运行，此时检测器11所检测的数据应该是不断变化的，此时控制装置10每隔1s（根据实际情况确定）便存储一次运动机构12的位置数据（步骤23）；然后控制装置10比较第N+1秒和第N秒时所存储的位置数据（步骤24）；如果该两个位置数据不相同，则认为运动控制过程工作正常（步骤25），继续控制运动机构12运行，同时返回至步骤23，重复步骤23、步骤24和步骤25；如果该两个位置数据相同，则认为运动控制过程出现故障，立即锁定运动机构12（步骤26）。