[实用新型]多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构

权利要求书

1.一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，其特征在于：

由第一伺服电机减速器（20）带动第五传动轴（19）和第四直齿轮（18）与直齿轮（19）啮合，经第三传动轴（15）传递到端部连接的第五齿伞齿轮（27），第五齿伞齿轮（27）与第六伞齿轮（28）啮合，第六伞齿轮（28）与第八直齿轮（29）连接，第八直齿轮（29）与第九直齿轮（30）啮合，第九直齿轮（30）再与第十直齿轮（31）啮合，第十直齿轮（31）与第五、六轴腔体（3）连接；由第四伺服电机减速器（24）带动第六传动轴（23）和第五直齿轮（22）与第六直齿轮（25）啮合，经第四传动轴（16）传递到端部连接的第四伞齿轮（11），第四伞齿轮（11）与第三伞齿轮（10）啮合，第三伞齿轮（10）与第三直齿轮（9）连接，第三直齿轮（9）与第二直齿轮（8）啮合，第二直齿轮（8）再与第一直齿轮（7）啮合，第一直齿轮（7）与第二伞齿轮（6）连接，第二伞齿轮（6）与第一伞齿轮（4）啮合，经第一传动轴（2）连接到转接盘（1）。