[实用新型]具有3个柔性铰链的平面并联机构实验装置

权利要求书

1.具有3个柔性铰链的平面并联机构实验装置，其特征在于： 

其包括执行机构（4）、三个底座（10）和连接执行机构（4）、三个底座（10）中一个的三条结构相同的运动支链，三个底座（10）在执行机构（4）外侧组成一个正三角形；所述的运动支链包括主动杆（1）、柔性铰链（2）、从动杆（3）；从动杆（3）和执行机构（4）通过转动副连接，主动杆（1）和从动杆（3）通过柔性铰链（2）连接，与各支链中从动杆（3）另一端连接的均为驱动副（7）；伺服电机（9）分别固定于三个底座（10）上，用于分别驱动各自支链上的驱动副（7），减速器（8）固定于驱动副（7）和伺服电机（9）之间，在驱动副（6）输出端两侧对称的固定一对限位开关（5），在驱动副（7）输出端正下方固定一个回零开关（6）； 

所述三个底座（10）各通过一个控制线（11）分别连接于工控机（12）。