[实用新型]多臂抓放机械手

说明书

所属技术领域

本实用新型涉及一种自动化抓取装置，特别是涉及一种多臂抓放机械手。 

背景技术

目前广泛在用的生产砖块设备，如转盘式制砖机，每台机器至少需一、两名工人守在一旁，机器连续不断地产出，工人一刻不停地搬运，日复一日，年复一年，枯燥重复，繁重无休，工作环境差，劳动强度大，工人不堪重负，至今尚无一种装备取代这种体力劳动。 

本实用新型目的旨在提供一种机器手，一边自动抓取压出产品，另一边将其顺序码放整齐，并为这种方式制砖的自动化生产线提供一种关键装备，本实用新型也可应用于其它块状物品生产当中。 

发明内容

本实用新型由机械手1、手臂2、回转升降装置3、状态保持装置4、传动装置5、机架外壳6和中转装置7等部分组成。 

本实用新型的技术方案为：机械手1抓起平置的物块，抬升以离开工作台面，回转到下一工位翻转，然后依次立置码放在中转装置7上；机械手1的收拢抓放翻转动作通过状态保持装置4完成，以使机械手1在抬升和回转时保持所触发的动作，从而脱离安装在机架上的动力源和控制源，避免复杂的管线连接；当机械手1回转到抓取和码放工位时，再由固联于机架的动力装置和控制装置实施相应的动作，周而复始，自动运行；机械手1的换位回转由压块本机的转盘拖动，保证机械手1动作与本机运行周期完全一致，以防误动作。(压块本机指生产压块的机器，简称本机，压块指被压出来的块体即重复出现在同一位置的被抓对象，以下同。) 

所述机械手1由抓手11和同步连杆机构12等组成并与手臂2相连，抓手11成对并对称于同步连杆机构12，抓手11可在手臂2的伸出端上滑动，同步连杆机构12的一个铰点固定在手臂2的伸出端，另外两铰点分别与两只抓手11固定，一只抓手受力，两只同步张合； 

所述手臂2由小臂21和大臂22连接而成，承载机械手1、被抓对象13及其自身的负重；小臂21两端分别连接抓手11和平动保持器44的位移输出，大臂22两端分别连接小臂21和转动保持器42的扭转输出； 

所述回转升降装置3由定位机构31、定位杆32和滑轴33等组成并与机架滑动连接，既可受垂直力作用上下移动又可受扭转力作用往复转动，回转升降装置3的滑轴33底部设推力轴承，向上移动时，定位杆32与定位机构31的定位槽分离，以便无障碍回转，转到给定角度下降，定位杆32插进定位机构31的定位槽，定位精准可靠，定位机构31的定位槽按设定角度分布； 

所述状态保持装置4是一种开关量发生器，分为转动保持器42和平动保持器44，每个保持器都有两组触杆交替压下或伸出；转动保持器42固定在回转升降装置3上，平动保持器44固定在大臂22上；转动保持器42一端的旋转触杆41被压下，同侧另一端旋转触杆伸出同样长度，同时与旋转触杆41所在面垂直的平面上输出给定旋转，并保持所转角度，直到触压伸出的触杆，被压下的触杆伸出，同时输出反向旋转，保持所转角度直到下次触发；同理，平动保持器44一端的平动触杆43被压下，同侧另一端平动触杆伸出同样长度，同时另一侧输出给定伸长，并保持这一长度，直到触压伸出的触杆，被压下的触杆伸出，同时，输出的伸长退回，并保持退回状态直到下次触发； 

所述传动装置5由阻尼机构51、变速机构52、定角间歇机构53、回转传递机构54和离合机构55等组成；回转传递机构54为演变的曲柄滑块机构，一端连接在压块本机的转盘上，当转盘转动时，回转传递机构54的连杆随之摆动，回转传递机构54的另一端连接定角间歇机构的输入转轴，转轴装有轴承，通过轴承座与机架固定；定角间歇机构53将转轴的往复转动转换 为按设定角度间隔同一方向的转动，当其反向转动时产生间歇，定角间歇机构53将这种有规律的运动经变速机构52转换成所需角度传递给滑轴33；阻尼机构51装于变速机构52上，以防机构运行的惯性所带来的过量、空回和冲击等不利影响，阻尼大小通过弹性力调整；离合机构55固定在机架上用来扳动变速机构52的齿轮，当两齿轮副脱离接触时传动被中断以便处理非正常运行情况，当两齿轮副啮合时才进入正常运行，离合机构55与齿轮接触面之间的摩擦利用来补充阻尼； 

所述机架外壳6的机架可由型钢焊接而成，外壳可由钣金制作，其中与地面接触的底壳承接传动装置5落下的润滑油及杂物等，以免污染，底壳下面设地脚； 

所述中转装置7安装在机械手1的码放工位，机械手1每次放手之后，中转装置7的承接面相应移动给定距离，让出下一次码放的空间。