[实用新型]焊接机器人平台移动精密定位锁紧机构

说明书

一、技术领域

本实用新型，是焊接机器人在自动焊接生产线上，做单向移动的精密定位锁紧机构。 

二、背景技术

焊接机器人手臂活动空间半径，简称臂展，是根据规格有一定范围的。比如：焊接生产线上的平台尺寸为5米×3.5米，工件长度4米，在焊接过程中，工件部分施焊位置，机器人臂展够不到，需要机器人直线移动一段精确尺寸，为了达到机器人位移后，精确定位锁紧的要求，方便编制程序，保证焊缝对接质量，采用一种端面凸轮杠杆精密定位锁紧机构。 

三、发明内容

本实用新型，为解决机器人单向移动精密定位锁紧的技术问题，所采取的技术方案是：机器人固定在由两条线性滑轨和滚珠丝杠副拖动的活动工作台上，线性滑轨和丝杠座安装在固定平板上，固定平板紧固在焊接大平台的台面上，活动工作台带着机器人沿线性滑轨移动，通过光栅传感器检测活动工作台和机器人直线位移精确尺寸，其特征是：利用两组端面凸轮杠杆机构，转动手柄，端面凸轮的斜面推动杠杆加力轴和压力球头，对活动工作台和机器人精密定位锁紧。 

端面凸轮斜面锁紧力的自锁条件为： 

α≤arctanμ＝Ф 

式中：α-端面凸轮斜面升角 

μ-端面凸轮斜面与加力轴之间的摩擦因数 

Ф-端面凸轮斜面与加力轴之间的摩擦角 

确定端面凸轮斜面升角α＝5-12° 

杠杆长短臂的长度比为2.5∶1 

四、附图说明

下面结合附图，对本实用新型进一步说明 

图1是焊接机器人平台移动精密定位锁紧机构装配轴测图 

图中1.焊接机器人2.左端面凸轮杠杆定位锁紧机构3.活动工作台4.滑块5.固定平板6.丝杠座7.滚珠丝杠8.线性滑轨9.右端面凸轮杠杆定位锁紧机构10.长光栅尺11.短光栅12. 数显表13.丝杠手轮 

图2是端面凸轮杠杆定位锁紧机构装配图(与图1序号一致) 

图中3.活动工作台5.固定平板14.凸轮手柄15.端面凸轮16.杠杆长端加力轴17.杠杆18.立柱19.杠杆支承轴20.杠杆压力球头21.压力垫块22.立柱固定板24.端面凸轮心轴 

五、具体实施方式

零部件制造精度与安装：1.固定平板5磨削后，铣出安装两根线性滑轨8的基准侧与从动侧，精度IT4级，固定在焊接大平台的一端。2.在固定平板5上，装配两根JSA-LG线性滑轨副符合JB/T7125.2-93行业标准，装配BT-SG重载精密滚珠丝杠副7精度IT3级。3.安装光栅传感器，长光栅10即标尺光栅固定在固定平板5上，用百分表检查光栅尺安装面与线性滑轨运动方向的平行度在0.1mm/1000mm以内。短光栅11固定在活动工作台3上，根据摩尔条纹原理，通过光电转换，以数字方式表示出活动工作台3在线性滑轨8上的线性位移量。4.精密定位锁紧机构，是由左右两组端面凸轮杠杆机构2.9来实现，立柱18穿过活动工作台3的通孔长槽，固定在固定平板5上，立柱18支承杠杆17，杠杆17长端装配加力轴6，顺时针或逆时针转动端面凸轮手柄14时，端面凸轮15的螺旋斜面使加力轴6上升或下降，则杠杆短臂端的压力球头下压或升起，即锁紧或放松活动工作台和机器人。