[实用新型]自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人，包括相互连接的功能处理部（200）和移动部（100），通过控制部控制移动部（100）行走并实现功能处理部（200）的作业，所述的功能处理部（200）的顶部设有摄像头组件（300），其特征在于，在所述的功能处理部（200）和摄像头组件（300）之间设有摆动装置（400），所述摄像头组件（300）在摆动装置（400）的带动下，相对于功能处理部（200）摆动。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述的摆动装置（400）主要包括推动组件和旋转支架组件，所述推动组件设置在所述旋转支架组件的下方并与所述旋转支架组件的一端连接，所述摄像头组件（300）与所述旋转支架组件相连，所述摄像头组件（300）在所述推动组件的带动下，跟随旋转支架组件旋转。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述旋转支架组件主要包括旋转支架（9）和旋转支架轴（8），旋转支架轴（8）穿设在旋转支架（9）的芯部；

所述推动组件主要包括偏心凸轮（5）和小齿轮（4）；

旋转支架（9）的下方设有凸轮固定架（1），旋转支架（9）通过旋转支架轴（8）固定在凸轮固定架（1）上；

偏心凸轮（5）固定在凸轮固定架（1）的一侧，凸轮轴（51）与旋转支架轴（8）的设置方向在同一平面上的投影相交，偏心凸轮（5）的轮缘置于旋转支架（9）一端的下方；

凸轮固定架（1）上设电机（2）和与其相连的小齿轮（4），所述小齿轮（4）的轮齿和偏心凸轮（5）内侧设置的轮齿相互啮合；

所述的凸轮固定架（1）的两侧还分别设有复位弹簧（11），所述复位弹簧（11）的两端分别与凸轮固定架（1）和旋转支架（9）相连。

4.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述推动组件为升降支架机构，所述升降支架机构中升降支架的伸缩带动旋转支架组件绕旋转支架轴旋转；

或者，所述推动组件为齿轮齿条伸缩机构，齿条伸缩机构中的齿条伸缩带动旋转支架组件绕旋转支架轴旋转。

5.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述的旋转支架（9）内设有凹槽（91），在凹槽（91）内部设有头部撞板支架组件（12），所述的头部撞板支架组件（12）上方通过插接件（16）与所述摄像头组件（300）相连。

6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述的凹槽（91）中心设有凸柱（93），凸柱（93）上套设减振弹簧（15），所述减振弹簧（15）的上、下两端分别与所述旋转支架（9）和所述插接件（16）相抵顶。

7.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述的旋转支架（9）上还设有防跌落开关线路板组件（13），与所述控制部相连，所述减震弹簧（15）支撑头部撞板支架组件（12）伸缩，当摄像头组件（12）顶部碰撞障碍物时，头部撞板支架组件（12）被压下降，触动跌落开关（131），输出信号给所述控制部。

8.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述的摆动装置（400）通过升降机构（500）与所述功能处理部相连，所述的摆动装置（400）与升降机构（500）的顶部相连并随之进行升降动作，升降机构（500）的底部固定在所述功能处理部（200）上；

所述的升降机构（500）包括相互连接可伸长或压缩进行升降的支架或者套筒。

9.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述的旋转支架轴（8）通过支座（110）固定支撑在所述凸轮固定架（1）上，旋转支架轴（8）的两端通过卡扣（7）与支座（110）连接定位；

支座（110）的高度小于所述偏心凸轮（5）的最大半径。

10.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述旋转支架（9）上设有定位槽（92），所述头部撞板支架组件（12）上对应设置有定位销（121），所述的定位销（121）插入定位槽（92）中，其端部通过卡扣（7）连接定位。