[实用新型]被动式一键锁死七自由度机械臂

权利要求书

1.一种被动式一键锁死七自由度机械臂，包括夹持装置、上臂、锁紧机构、下臂和固定装置组成，其特征在于：所述夹持装置通过螺纹与上球臂相连；

所述上臂由上球臂、第一钢球、上球套、上轴套、上传动轴组成，上球臂通过螺纹与第一钢球连接，上传动轴末端凹面与第一钢球接触，内置于上轴套中，另一端与锁紧机构中的卡爪外端接触，上球套和上轴套通过螺纹连接并与上球臂、第一钢球一起构成了一个球铰，该球铰通过上传动轴传递的轴向力进行摩擦锁死；

所述锁紧机构由锁把、圆柱销、主传动轴、平面螺纹盘、平键、卡爪和六角螺母组成，其中锁把通过圆柱销固接到主传动轴上；卡爪与平面螺纹盘通过螺纹连接配合，平面螺纹盘通过键连接固定于主传动轴；六角螺母通过螺纹与主传动轴相连，六角螺母固定于上轴套内；卡爪导环轴向固定于主传动轴，周向通过卡爪导环上的凸出部分内嵌于上轴套固定；

所述下臂由下球臂、第二钢球、下球套、下轴套、下传动轴组成，下球臂通过螺纹与第二钢球连接，下传动轴末端凹面与第二钢球接触，内置于下轴套中，另一端与卡爪外端接触，下球套和下轴套通过螺纹连接并与下球臂、第二钢球一起构成了一个球铰，该球铰通过下传动轴传递的轴向力进行摩擦锁死。

2.根据权利要求1所述的被动式一键锁死七自由度机械臂，其特征在于：所述锁紧机构中设有两个平面螺纹盘及六个卡爪，其中第一、二、三卡爪与第一平面螺纹盘通过螺纹连接配合，第一平面螺纹盘通过键连接固定于主传动轴，第四、五、六卡爪与第二平面螺纹盘通过螺纹连接配合，第二平面螺纹盘通过键连接固定于主传动轴。

3.根据权利要求2所述的被动式一键锁死七自由度机械臂，其特征在于：所述卡爪导环与第一卡爪、第四卡爪进行间隙配合。

4.根据权利要求2所述的被动式一键锁死七自由度机械臂，其特征在于：所述第一平面螺纹盘的平面上有沿阿基米德螺线排布的矩形螺纹。

5.根据权利要求1所述的被动式一键锁死七自由度机械臂，其特征在于：所述上传动轴通过与上轴套内部突起间隙配合来得到径向固定。

6.根据权利要求1-5任一项所述的被动式一键锁死七自由度机械臂，其特征在于：所述夹持装置由紧固螺栓和夹持爪组成，紧固螺栓通过螺纹连接到夹持爪上，夹持爪通过螺纹与上球臂相连。

7.根据权利要求1-5任一项所述的被动式一键锁死七自由度机械臂，其特征在于：所述固定装置由固定爪和固定螺栓组成，其中固定爪通过螺纹连接与下球臂相连，固定螺栓通过螺纹连接到固定爪上。

8.根据权利要求1-5任一项所述的被动式一键锁死七自由度机械臂，其特征在于：所述机械臂处于锁紧状态时，上传动轴与第一钢球抱死，下传动轴与第二钢球抱死。