[实用新型]基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置

权利要求书

1.一种基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，包括：固定床身（1），沿固定床身（1）的长度方向且对称的设置在固定床身（1）的上表面两端的直线导轨（6），以及以面对面的布置方式滑动的连接在直线导轨（6）上的两组结构相同的移动单元。

2.根据权利要求1所述的基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，所述的移动单元包括有滑动的连接在直线导轨（6）上的移动滑座（2），固定设置在移动滑座（2）上的第一连接架（3），固定设置在第一连接架（3）顶端的第二连接架（4），以及固定设置在第二连接架（4）顶端的切割工具（5）；所述的移动滑座（2）连接有移动驱动装置（11）。

3.根据权利要求2所述的基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，所述的切割工具（5）包括：动平台（9），连接在动平台（9）末端的定位头（10），固定设置在第二连接架（4）顶端的固定架（7），以及连接在动平台（9）与固定架（7）之间的三条结构相同的支链（8），所述的支链（8）包括有与固定架（7）相旋转连接的转动叉（14）、旋转的连接在转动叉（14）一侧的插槽内的长度调节装置（82）、连接在长度调节装置（82）顶端的驱动装置（83）以及一端旋转的连接在长度调节装置（82）末端的T形铰（81）；所述的T形铰（81）的另一端旋转的连接在动平台（9）上。

4.根据权利要求3所述的基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，连接所述转动叉（14）和固定架（7）的旋转轴线（8a）与连接所述长度调节装置（82）和转动叉（14）的轴线（8b）垂直相交，连接所述的T形铰（81）和长度调节装置（82）的旋转轴线（8c）平行于长度调节装置（82）的长度轴线方向，连接所述的T形铰（81）和长度调节装置（82）的旋转轴线（8c）与连接所述T形铰（81）和动平台（9）的旋转轴线（8d）垂直相交。

5.根据权利要求3所述的基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，所述定位头（10）为具有两个自由度的串联转头。