[实用新型]隧道专用自动喷浆机械臂

权利要求书

1.一种隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：它包括转盘（1）、机械臂以及控制机械臂做纵向升降运动的装置、控制机械臂做横向水平运动的装置； 

所述的机械臂包括伸缩臂（3）、水平转动臂（4）、纵向转动臂（5）；所述的伸缩臂（3）的一端连接在立柱（2）顶端，并可绕立柱（2）的顶端俯仰转动，所述的伸缩臂（3）的另一端连接水平转动臂（4）、所述的水平转动臂（4）可绕伸缩臂（3）水平转动，所述的水平转动臂（4）的另一端连接纵向转动臂（5），所述的纵向转动臂（5）可绕水平转动臂（4）俯仰转动。 

2.根据权利要求2所述的隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：所述的伸缩臂（3）为三段式，依序分为第一段伸缩臂、第二段伸缩臂和第三段伸缩臂，所述的第一段伸缩臂与立柱（2）连接、第三段伸缩臂与水平转动臂（4）连接，第二段转动臂可伸出或缩进第一段伸缩臂中。 

3.根据权利要求1所述的隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：所述的控制机械臂做纵向升降运动的装置包括下列三个部分：(a)一端铰接于转盘（1）上或立柱（2）上、另一端铰接于第一段伸缩臂上的第一液压杆（6），(b)设置于水平转动臂（4）和纵向转动臂（5）之间的第三液压杆（7），(c)安装在纵向转动臂（5）末端的第一电机或液压马达（8）、由第一电机或液压马达（8）的输出轴驱动的第一偏心轮（9）以及与第一偏心轮（9）连接的第一偏心转动杆（10），通过第一偏心轮（9）的偏心转动带动第一偏心杆做上下运动。 

4.根据权利要求1所述的隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：所述的控制机械臂做横向水平运动的装置为一端铰接在伸缩臂（3）上另一端铰接在水平转动臂（4）上的第二液压杆（11）。 

5.根据权利要求1所述的隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：它还包括控制喷浆头做圆周运动的装置；所述的控制喷浆头做圆周运动的装置设置于纵向转动杆的另一端上，所述的控制喷浆头做圆周运动的装置包括滑道（12）、安装于滑道（12）上的转动平台（13）、安装于转动平台（13）上的第二电机或液压马达（14）、由第二电机或液压马达（14）驱动的第二偏心轮（15）、由第二偏心轮（15）驱动第二偏心转动杆（16）。喷浆管的喷浆头（22）固定在第二偏心杆顶端的转动头。 

6.根据权利要求1所述的隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：所述的 滑道（12）底面的一端通过铰链连接的方式支撑在纵向转动杆的上表面，构成滑道（12）与纵向转动杆之间的转动点，所述的滑道（12）底面的另一端通过铰链连接的方式设置在第一偏心转动杆（10）上；当第一偏心转动杆（10）做偏心转动时，使滑道（12）产生绕转动点做上下俯仰的转动。 

7.根据权利要求1所述的隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：在所述的第二电机或液压马达（14）或变速箱或其它固定平台上设有固定支架（17），所述的第二偏心转动杆的中段设有支撑环，所述的支撑环转动连接在固定支架17上，所述的固定支架支撑在电机或液压马达或变速箱或其他固定平台上。 

8.根据权利要求1所述的隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：在所述的第二偏心转动杆（16）的顶端设有喷浆头（22）固定扣（19），所述的喷浆头（22）固定扣（19）通过转动连接件与第二偏心杆的顶端转动连接。 

9.根据权利要求1所述的隧道专用自动喷浆机械臂，其特征在于：在纵向转动臂（5）的末端还设置有便于装卸的吊篮。