[实用新型]无人搬运车自动牵引传动装置

说明书

技术领域

本实用新型属于无人搬运车领域，尤其涉及一种无人搬运车自动牵引传动装置。

背景技术

AGV是无人搬运车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。并且AGV从形式上可分为台车式和潜伏式。台车式AGV可以自己载重和运送物料，而潜伏式AGV是通过牵引载重物料的小车来实现运输物料的目的。潜伏式AGV通过牵引杆的伸缩，来控制被牵引小车的运动与停止。

目前，AGV牵引杆的体积较大，重量较重，其内部的牵引传动装置结构复杂且不甚合理；而且，牵引杆的伸出及缩回动作不是十分可靠，运行不顺畅，还时常有误动作现象的发生。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种结构简单、设计合理、运行顺畅、体积较小的无人搬运车自动牵引传动装置。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种无人搬运车自动牵引传动装置，包括安装板、电机、牵引杆及限位传感器，电机通过电机支架固装在安装板上，在该电机的输出轴上径向固装一偏心轮，在偏心轮侧边与电机输出轴同轴在安装板上固装一直线轴承座，该直线轴承座上同轴安装牵引杆，该牵引杆的下端穿过安装板，牵引杆的上端顶装在一摆动架上，在安装板与摆动架之间的直线轴承座外同轴套装一弹簧；摆动架向偏心轮方向折弯并在地脚折成一排辊槽，排辊槽对应偏心轮径向设置；该排辊槽内均布间隔安装有多个辊子所构成的排辊，偏心轮上下摆动时滚动压迫排辊使摆动架在弹簧的弹力作用下上、下摆动；在摆动架侧边的安装板上竖直固装一传感器支架，该传感器支架上安装有与牵引杆完全伸出与完全缩回的极限点所对应的上极限位及下极限位传感器，在对应上极限位及下极限位传感器位置的摆动架上固装有一传感器感应片。

而且，在摆动架另一侧的安装板上竖直固装一导向杆，该导向杆穿过摆动架并在固装在摆动架上的直线轴承套上导向运行。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、本实用新型采用电机驱动偏心轮、偏心轮带动摆动架的方式使牵引杆上、位移，同时采用位置传感器对牵引杆的上死点及下死点进行限位，双重导向，整体结构简单，设计科学合理，动作可靠，克服了现有AGV牵引杆存在的问题，且体积小巧，制造方便。

2、本实用新型的偏心轮与摆动架的接触为轴辊排，为滚动接触，因此运行顺畅，噪音小。

附图说明

图1是本实用新型的结构主视图；

图2为图1的仰视图（省略了传感器架及传感器）；

图3为图2的左视图。

具体实施方式

下面结合附图、通过具体实施例对本实用新型进行进一步详述。需要说明的是，本实施例是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。

一种无人搬运车自动牵引传动装置，包括安装板1、电机8、牵引杆14及限位传感器3，电机通过电机支架7固装在安装板上，在该电机的输出轴6上径向固装一偏心轮5，在偏心轮侧边与电机输出轴同轴在安装板上固装一直线轴承座12，该直线轴承座上同轴安装牵引杆，该牵引杆的下端穿过安装板，牵引杆的上端顶装在一摆动架4上，在安装板与摆动架之间的直线轴承座外同轴套装一弹簧13，牵引杆与摆动架相对固定；摆动架向偏心轮方向折弯并在地脚折成一排辊槽10，排辊槽对应偏心轮径向设置；该排辊槽内均布间隔安装有多个辊子所构成的排辊9，偏心轮上下摆动时滚动压迫排辊，使摆动架在弹簧的弹力作用下上、下摆动。

在摆动架侧边的安装板上竖直固装一传感器支架15，该传感器支架上安装有与牵引杆完全伸出与完全缩回的极限点所对应的上极限位及下极限位传感器；摆动架上固装有一传感器感应片2，该感应片对应牵引杆完全伸出与完全缩回时的极限点位置，决定了上极限位及下极限位传感器的安装位置。摆动架随着电机带动的偏心轮上下摆动而起伏，牵引杆随之伸出与缩回。排辊的作用是当电机带动偏心轮运行时，偏心轮与摆动架的之间的运动摩擦由滑动摩擦改为滚动摩擦。弹簧的作用在于牵引杆与摆动架上下摆动时运行更平稳，并且牵引杆与摆动架受到弹簧和偏心轮的相向力的作用而不会自由运动。

在摆动架另一侧的安装板上竖直固装一导向杆11，该导向杆穿过摆动架并在固装在摆动架上的直线轴承套16上导向运行。由此，直线轴承座与牵引杆、直线轴承套与导向杆构成摆动架的双重导向。

本实用新型在使用时，牵引杆的伸出及缩回端朝上。